1.2.8. Наименование файлов

Файлами называются области на гибком диске, в которых сохраняют координаты позиций и программы. Запись данных, загрузку и удаление осуществляют с помощью наименований файлов. Наименование файла состоит из последовательности от 1 до 6 буквенно-цифровых символов, начинающейся с буквы, заканчивающейся символами «.P» (программы) или «.L» (обученные точки). Примеры наименований файлов:

PROGR1.P D1G34.P – файл программы;

PROGR1.L D1G34.L – файл массива назначенных точек.

1.2.9. Точечные переменные

С помощью точек определяются те позиции в рабочей зоне манипулятора, через которые конечная точка схвата манипулятора (т. е. инструмент) должна перемещаться. Существует три типа точек:

• координатная точка;

• комбинированная точка;

• абсолютная точка.

Точкам можно дать наименования, которые состоят из одного или нескольких знаков. Допустимыми являются буквы A…Z, цифры 0 … 9 и знак точки (.). Максимальное количество знаков неограниченно, но рекомендуется использовать не более 10 знаков. Первый знак должен быть буквой или знаком # (уточненная точка).

Абсолютная точка – точка, которая определяет абсолютные угловые значения сочленений манипулятора.

Пользуясь абсолютными точками можно достичь некоторых преимуществ по сравнению с координатными точками:

– достигается наивысшая возможная точность;

– конфигурацию робота можно определить однозначно;

Недостатки абсолютной точки:

– абсолютные точки нельзя преобразовать программно;

– абсолютные точки нельзя комбинировать.

Абсолютные точки отделены от координатных точек посредством написания знака # перед наименованием.

Примеры абсолютных точек:

#PICK #CHK.POINT

Комбинированная точка

Эта точка связана с двумя системами координат: основной системой координат (WORLD) и системой координат инструмента (TOOL).

Система WORLD образована из трех взаимно перпендикулярных осей (X, Y, Z), точка пересечения которых расположена внутри корпуса робота. Основная система координат – фиксированная, и только пользуясь директивой BASE можно передвинуть ее положение.

Система координат инструмента (TOOL) также состоит из трех взаимно перпендикулярных осей (), но точка пересечения этих осей – точка прикрепления инструмента во фланце кисти манипулятора (во время перемещения манипулятора одновременно перемещается и система координат инструмента).

Когда обучают робот, блок управления определяет, где находится система координат инструмента в момент обучения. Расстояние инструмента от системы координат WORLD (значения x, y, z), а также данные ориентации относительно системы WORLD (углы o, a, t) пересылаются в ЗУ (см. рис. 12). Когда манипулятор во время выполнения программы перемещается к какой-нибудь точке, блок управления вычисляет на основе значений x, y, z, o, a, t углы сочленений робота (абсолютные точки).

Координатная точка – это совокупность координат x, y, z, o, a, t , указывающая положение системы координат инструмента относительно основной системы координат.

Преимущество координатной точки заключается в том, что ее значение не зависит от конструкции сочленения манипулятора и ее можно также легко образовать программным способом.

Величины x, y, z указывают позицию координатной точки относительно основной системы координат и углыo, a, tопределяют ориентацию координатной точки (ориентацию инструмента в пространстве). Описание представлено на рис. 12.

Рис. 12. Угловые значения o,a,t координатной точки в отношении основной системы координат

Положение координатной точки устанавливается в пределах основной системы координат относительно значений x, y, z. Например, если значенияx, y, z равны 300, 400 и 100, то координатная точка находится в основной системе координат так, что в направлении осиXперемещаться 300 мм, осиY– 400 мм и осиZ –100 мм. Углы ориентацииo, a, tопределяют ориентацию координатной точки. Величину углов можно рассчитать следующим образом:

• проекция оси Zкоординатной точки вычерчивается на плоскостиX-Yосновной системы координат; угол, между осьюXосновной системы координат и проекцией составляет уголo;

• угол между осью Zосновной системы координат и осьюкоординатной точки составляет уголa;

• вычерчивают линию пересечения плоскости X’-Y’и плоскостиX-Y, параллельной основной системе координат и проходящей через начало координат точки; угол, между осьюкоординатной точки и выше указанной линией пересечения составляет уголt; если оськоординатной точки выше плоскостиX-Yосновной системы координат, уголt, положительный, если ниже, – отрицательный.

Если углы ориентации o, a, tраны нулю, то оси основной системы координат и координатной точки параллельны.

Имеется также понятие инверсированной точки (INVERSE)– это координатыx, y, z, o, a, t, которые показывают как расположена основная система координат относительно координатной точки.

Комбинированные точки

Cпомощью комбинированных точек можно определить рабочую точку робота относительно какой-либо другой точки. Это действительно гибкий метод, когда, например, рабочие точки перемещаются при смене точки захвата детали. Если рабочие точки были обучены относительно какой-либо точки (точка сравнения, сравните командуFRAME), сдвиг системы можно выполнить относительно этой точки, и тогда точки, обученные относительно точки сравнения, двигаются в соответствующей зависимости.

Комбинированные точки могут быть образованы только из координатных точек. Данные точки отделены друг от друга скобками. Например, если точка HOLEобучена относительно точкиCORNER, робот заставляют перемещаться в точкуHOLE посредством команды:

GO CORNER (HOLE)

Комбинированные точки можно считать «суммой» точек. Однако следует заметить, что изменение в углах ориентации также влияет на позицию комбинированной точки (значения масштабного коэффициента и координат). Комбинированные точки можно преобразовывать следующим образом:

• командой HERE;

• командой редактора T и директивой LTEACH с помощью пульта ручного управления при обучении.

При образовании комбинированных точек следует сначала определить точку сравнения. Например, обучение точке CORNER (HOLE) могло быть осуществлено следующим образом: манипулятор перемещается в точкуCORNERи дается команда:

HERE CORNER

Затем манипулятор перемещается из точки сравнения в обучаемую точку и дается команда:

HERE CORNER (HOLE)

Движение в обученную точку можно осуществить при помощи команды:

GO CORNER (HOLE)

При употреблении комбинированных точек следует заметить, что затрачивается сравнительно длительное время для их расчета. Если в программе нужно применить несколько раз одну и ту же комбинированную точку, то величину комбинированной точки можно записать в ЗУ в виде величины координатной точки командой LOCATE, и использовать ее в программе вместо комбинированной точки. Например:

LOCATE CORNER.HOLE= CORNER (HOLE)

…

GO CORNER.HOLE