1.2.10. Мониторные директивы

Когда система управления ARPSинициализирована, происходит переход в режим управления МОНИТОР. Задача монитора – получив директивы, введенные с клавиатуры оператором, выполнить операции, указанные в этих директивах. С помощью мониторных директив можно запускать и останавливать выполнение прикладных программ, записывать и хранить программы на гибком диске, обучать робот определенным точкам и т. д. Когда вызван режим монитора, на экране дисплея выводится:

>

или RUN>

Символ >указывает, что ни одна из программ робота не инициализирована (манипулятор не двигается). ТекстRUN>означает, что программа, находящаяся в ЗУ блока управления запущена.

Обычная форма мониторных директив следующая:

INSTRUCTION argument1, argument2…

где INSTRUCTION– имя операции;

argument1, argument2… – переменные, точки и т. д., связанные с директивой; если аргумент условный (необязательный), то он изображается в формате команды в угловых скобках(<argument>).

Все директивы и команды управления описаны в приложении 1, 2.

1.2.11. Выполнение команд на уровне монитора

В режиме монитора также можно выполнять отдельные команды, если их поставить символ «.» перед командой. Например:

>.OPEN– разжимается захват манипулятора.

Преимущество использования команд с точкой заключается в том, что если надо выполнить отдельные команды, то нет необходимости редактировать для данной команды собственной программы пользователя.

Примечание: при использовании команд с точками предполагается, что данный момент не запущена программа пользователя (т. е. монитор выводит на дисплей символ >, а неRUN>).Пульт ручного управления должен быть в режимеCOMP.

1.2.12. Переключатели программы

На работу системы управления ARPS можно влиять с помощью т. н. переключателей программы. Они представляют собой переменные, имеющие активное состояние (enabled) и пассивное состояние (disabled). Состояние данных переключателей может быть изменено командами ENABLE и DISABLE. Например: ENABLE BREAK.

Ниже приведен перечень переключателей программы и функций, на которые можно влиять с помощью этих команд.

DIST10– влияет на командуDISTANCE: если переключатель в пассивном состоянии, то командаDISTANCEвычисляет расстояние между двумя точками в миллиметрах; если переключатель в активном состоянии, то точность вычисления командойDISTANCEравняется 0,1 мм; начальное состояние переключателя –DISABLE.

BREAK – влияет на непрерывность работы: если переключатель в активном состоянии, робот останавливается в конце выполнения каждой команды перемещения; если переключатель в пассивном состоянии, робот продолжает перемещаться из точки в точку с постоянной скоростью (при условии, если скорость не изменяется командойSPEED) до тех пор, пока выполняемая программа не подойдет к выполнению команды, которая безусловно прервет непрерывное управление (например командаDELAY); начальное состояние переключателя –DISABLE.

PRINT– влияет на командуPRINT: если переключатель в активном состоянии, задаваемый командойPRINTтекст выводится на экран дисплея; если переключатель в пассивном состоянии, командаPRINTничего не выводит на экран; начальное состояние переключателя –ENABLE.

INCALLS– влияет на внешние прерывания (входные каналы 1…16): если переключатель в пассивном состоянии, то во время выполнения программы запрещается обработка внешних прерываний, если они активированы командойINCALL; начальное состояние переключателя –DISABLE.

SERROR – (SERVO-ERROR)влияет на контроль величины ошибки сервопривода: если переключатель в пассивном состоянии, то ошибка сервопривода не обрабатывается; если переключатель в активном состоянии, то контролируется величина ошибки и исполнение программы прерывается, если будет обнаружена неисправность; начальное состояние переключателя –ENABLE.

Примечание: состояние переключателей программы выводится на экран дисплея при помощи команды LIST STATUS. Полный список переключателей находится в приложении.