1.1.5. Органы управления
На панели оператора расположены все выключатели и сигнальные лампы, необходимые для повседневной эксплуатации робота. В панель также входят алфавитно-цифровая клавиатура, накопитель на гибких магнитных дисках и разъемы для пульта ручного управления и внешних устройств.
Расположение органов управления на пульте оператора представлено на рис. 12.
Рис. 12. Пульт оператора
1. Переключатель сетевого питания (СЕТЬ 0,1):
переключатель поворачивается при наличии ключа;
сетевое питание включается поворотом переключателя в положение 1 при условии, что кнопка аварийного останова не находится в нажатом положении;
питание выключается поворотом переключателя в положение 0.
2. Сигнальные лампы сетевого питания – лампа горит, когда сетевое питание включено.
3. Кнопка аварийного останова (АВАРИЯ):
кнопка красного цвета;
сетевое питание выключается нажатием данной кнопки;
кнопка возвращается в исходное положение, поворотом по часовой стрелке.
4. Кнопка включения питания системы управления (СУ 1):
кнопка зеленого цвета, оснащенная подсветкой;
нажатием кнопки включается питание СУ.
5. Кнопка выключения питания системы управления (СУ 0):
кнопка красного цвета, оснащенная подсветкой;
нажатием кнопки питание СУ выключается.
6. Кнопка включения питание приводов (ПИТАНИЕ ПРИВОДА 1):
кнопка зеленого цвета, оснащенная подсветкой;
нажатием кнопки включается питание приводов, одновременно разблокируются электромагнитные тормоза двигателей;
подсветка загорается при включенном питании приводов.
7. Кнопка выключения питания приводов (ПИТАНИЕ ПРИВОДА 0):
кнопка красного цвета, оснащенная подсветкой;
нажатием кнопки, питание приводов выключается.
8. Переключатель выбора режима: имеет три положения:
Работа(run) система работает в обычном режиме;
Останов (wait) выполнение программы остановится в конце текущего шага; если после этого повернуть переключатель в положение РАБОТА, то выполнение программы продолжается с начала следующего шага.
Рестарт(restart) используется для повторного запуска программы пользователя с первого шага.
9. Кнопка автоматического запуска (АВТОСТАРТ):
нажатием кнопки зеленого цвета можно запустить систему так, что робот начинает выполнять выбранную программу без задания команд с клавиатуры.
10. Клавиатура: состоит измембранных клавиш, расположенных под панелью оператора за специальной крышкой с правой стороны; клавиатура оснащена миниатюрным динамиком, который указывает на нажатие клавиш.
11. Накопитель на гибких магнитных дисках (НГМД) – расположен под панелью оператора, за специальной крышкой с левой стороны.
12. Разъем для пульта ручного управления.
13. Разъем для периферийных устройств.
1.2. Описание программной части робота
1.2.1. Система arps
ARPS (AdvancedRobotProgrammingSystem– усовершенствованная система управления робота) – система на базе вычислительной машины, предназначенная для управления роботом таким образом, что задание вида работы, выполняемой роботом, осуществляется посредством введения программ в память ЭВМ. Возможность программирования, обеспечиваемая системойARPS, позволяет обучить робот быстро и аккуратно выполнять простые и сложные операции.
Система управления ARPSвключает центральную ЭВМ, видеотерминал, накопитель на гибких магнитных дисках (НГМД), выносной пульт ручного управления и линии входа/выхода. Программирование осуществляется путем записи с клавиатуры видеотерминала инструкций, предназначенных для управления роботом. При необходимости последующего использования программы можно записать на гибкий магнитный диск. Пульт ручного управления используется для обучения робота программируемым точкам позиционирования. С помощью линий входа/выхода робот может управлять различным оборудованием, например, конвейерами, станками, сварочными установками и т. д.
Операционная система ARPSпостоянно хранится в программируемом постоянном запоминающем устройстве (ППЗУ) устройства управления. Она содержит инструкции управления роботом, а также ряд вспомогательных функций, с помощью которых выполняется программирование робота методом обучения, запись данных на гибкий диск и т. д. Обеспечена возможность составления новых программ во время работы робота.