Вопросы для самопроверки
Дайте определение понятиям «протокол» и «интерфейс».
Поясните HART протокол.
Объясните, почему цифровая составляющая HART-сигнала не влияет на токовый?
Приведите примеры интерфейсов и протоколов, используемых в приборах и контроллерах.
Нарисуйте схему подключения контроллера (ПЛК) к ПК по интерфейсу RS-232.
Охарактеризуйте интерфейс RS-485.
Охарактеризуйте интерфейс RS-232.
Нарисуйте схему подключения контроллера (ПЛК) к ПК по интерфейсу RS-485.
Охарактеризуйте интерфейс Ethernet 10/100 Base-T.
Дайте пояснения к интерфейсу USB.
Должен знать: основные интерфейсы и протоколы используемых в приборах и контроллерах.
Должен уметь: составлять схемы автоматизированных систем имеющих в составе интеллектуальные ТСА с использованием стандартных интерфейсов и протоколов.
Тема 8. Контроллеры отечественных и зарубежных изготовителей
Литература: [11, 12]
Программируемый логический контроллер (ПЛК) - законченное изделие, имеющее физические входы, выходы, интерфейсы и человеко-машинный интерфейс предназначенное для управления технологическими процессами. Различают контроллеры (адаптеры) для управления электронными узлами информационных сетей, различных вычислителей, радио- и теле аппаратуры, мультимедийных средств и т.д. Здесь речь идет лишь о ПЛК для создания систем автоматического управления технологическими процессами.
Классификация современных контроллеров. Развитие электронной элементной базы, разработка новых средств информационного обмена, развитие алгоритмов управления способствует тому, что линейка ПЛК непрерывно расширяется. Многообразие ПЛК с различными функциональными и техническими, конструктивными характеристиками настолько велико, что разработчики систем автоматизации зачастую оказываются перед нелегким выбором: какой контроллер наилучшим образом подойдет для решения той или иной задачи.
ПЛК классифицируются по ряду признаков, которые наиболее важны для потребителя. Определение для каждого контроллера его классификационных особенностей, его места среди прочих контроллеров позволит с большей точностью выбрать ПЛК для решения конкретной задачи.
Классификация по стране-производителю. Ранее считалось, что контроллеры, произведённые в Европе, Америке и Японии, гораздо надежнее и функциональнее, чем их аналоги из Юго-Восточной Азии и России. В настоящее время этот классификационный признак, скорее всего, потерял актуальность. Российские предприятия набрались опыта и схемотехнические решения у нас подчас даже лучше, чем у западных аналогов. По характеристикам контроллеры-аналоги различных стран-производителей почти не отличаются. Системное и прикладное программное обеспечение либо очень похоже, либо вообще используются стандартизированные продукты (к примеру OS Linux широко используется как на отечественных контроллерах, так и на импортных). Элементная база и в импортных, и в российских контроллерах применяется одна и та же. Границы между производителями электроники постепенно исчезают вообще.
Мощность. Под обобщённым термином «мощность» понимается разрядность и быстродействие центрального процессора, объём разных видов памяти, число портов и сетевых интерфейсов. Очень часто основным показателем, косвенно характеризующим мощность контроллера и, одновременно, являющимся важнейшей его характеристикой, является число входов и выходов (как аналоговых, так и дискретных), которые могут быть подсоединены к контроллеру. По этому показателю контроллеры подразделяются на следующие классы:
наноконтроллеры (часто с встроенными функциями), имеющие до 15 входов/выходов;
малые контроллеры, рассчитанные на 15-100 входов/выходов;
средние контроллеры, рассчитанные примерно на 100-300 входов/выходов;
большие контроллеры, рассчитанные примерно на 300-2000 входов/выходов;
сверхбольшие контроллеры, имеющие примерно от 2000 и более входов/выходов.
Область применения. Область применения – один из наиболее важных признаков классификации. Область применения контроллера накладывает целый ряд требований к контроллерам и очень сильно сужает круг поиска при разработке систем управления.
Специализированный контроллер со встроенными функциями. Обычно им является минимальный по мощности контроллер, программа действия которого заранее прошита в его памяти, а изменению при эксплуатации подлежат только параметры программы. Число и набор модулей ввода/вывода определяется реализуемыми в нем функциями. Часто такие контроллеры реализуют различные варианты функций регулирования. Основные области применения: локальное управление какой-либо малой технологической установкой или механизмом.
Так, например, управление нагревом муфельной печи имеет смысл осуществить при помощи отдельного температурного контроллера. Во-первых, контроллер можно будет расположить возле самой печи, что избавит от необходимости далеко вести провода от датчиков, а во-вторых, температурные контроллеры, как правило, имеют органы индикации, которые позволят видеть текущее значение температуры.
Контроллер для реализации логических зависимостей (коммандоаппарат). Главные сферы применения такого контроллера: станкостроение, машиностроение, замена релейно-контактных шкафов во всех отраслях промышленности. Он характеризуется прошитой в его памяти развитой библиотекой логических функций и функций блокировки типовых исполнительных механизмов. Для его программирования используются специализированные языки типа релейно-контактных схем. Набор модулей ввода/вывода у такого контроллера рассчитан, в основном, на разнообразные дискретные каналы. Наиболее простыми представителями данного класса контроллеров являются интеллектуальные реле.
Контроллер, реализующий любые вычислительные и логические функции. Наиболее распространённый универсальный контроллер, не имеющий ограничений по области применения. Центральный процессор контроллера имеет достаточную мощность, разрядность, память, чтобы выполнять как логические, так и математические функции. Иногда, для усиления его вычислительной мощности, он снабжается ещё и математическим сопроцессором (во многих современных процессорах математический сопроцессор интегрирован в сам кристалл). Инструментальные средства для программирования таких контроллеров, как правило, поддерживают несколько языков программирования, таких как язык релейно-контактных схем, функционально-блоковых диаграмм, язык С, Basic, Pascal и тому подобные. Как правило, также предоставляется большая библиотека уже реализованных логических, математических и коммуникационных функций. В состав модулей ввода/вывода входят модули на всевозможные виды и характеристики каналов (аналоговых, дискретных, импульсных и т.д.).
Контроллер противоаварийной защиты. Он должен отличаться от контроллеров других классов:
особенно высокой надежностью, достигаемой различными вариантами диагностики и резервирования (например, диагностикой работы отдельных компонентов контроллера в режиме реального времени, наличием основного и резервного контроллеров с одинаковым аппаратным и программным обеспечениями и с модулем синхронизации работы контроллеров, резервированием блоков питания и коммуникационных шин);
высокой готовностью, т. е. высокой вероятностью того, что объект находится в рабочем режиме (например, не только идентификацией, но и компенсацией неисправных элементов; не просто резервированием, но и восстановлением ошибок программы без прерывания работы контроллеров);
отказоустойчивостью, когда при любом отказе автоматизируемый процесс переводится в безопасный режим функционирования.
Контроллер цепи противоаварийной защиты должен иметь сертификат, подтверждающий безопасность его работы в цепях противоаварийной защиты.
Контроллер телемеханических систем автоматизации. Данный класс универсальных контроллеров удобен для создания систем диспетчерского контроля и управления распределёнными на местности объектами. В контроллерах данного класса повышенное внимание уделяется программным и техническим компонентам передачи информации на большие расстояния беспроводными линиями связи. В качестве таких линий часто используются УКВ-радиоканалы с обычными или транковыми радиостанциями. При этом возможна передача информации от каждого контроллера в диспетчерский центр, а также эстафетная передача информации по цепи от одного контроллера к другому до достижения диспетчерского центра.
В настоящее время, в связи с большим скачком в развитии сотовой связи, всё большее распространение получает передача информации через сети GSM. По сравнению с транковыми сетями сети GSM имеют ряд достоинств и недостатков, обсуждение которых выходит за рамки данной статьи. Тем не менее отметим, что всё большее количество производителей контроллеров для телемеханических систем автоматизации предлагают коммуникационные модули со встроенными GSM-модемами.
Открытость архитектуры. По структуре контроллеры подразделяются на два класса: контроллеры, имеющие фирменную закрытую структуру, и контроллеры открытой структуры, основанной на одном из магистрально-модульных стандартов.
При закрытой фирменной структуре изменения (модификации) контроллера возможны, обычно, только компонентами производителя. Сами изменения достаточно ограничены и заранее оговорены производителем.
При открытой магистрально-модульной структуре, имеющей стандартный интерфейс для связи центрального процессора с другими модулями контроллера, ситуация кардинально меняется:
открытость и широкая доступность стандарта на шину, соединяющую модули разного назначения, даёт возможность выпускать в данном стандарте любые модули разным производителям, а разработчикам контроллеров даёт возможность компоновать свои средства из модулей разных фирм;
возможность любой модификации и перекомпоновки средств путем замены в них отдельных модулей, а не замены самих средств, удешевляет эксплуатацию средств;
сборка контроллеров из готовых модулей позволяет точнее учитывать конкретные технические требования и не иметь в них лишних блоков и элементов, не нужных для данного конкретного применения;
широкая кооперация разных фирм, поддерживающих данный стандарт на шину и работающих в этом стандарте, позволяет пользователям модулей не быть привязанными к конкретному поставщику и иметь широкий выбор необходимой ему продукции.
В качестве примера распространённого стандартного интерфейса для обмена информацией внутри контроллера можно привести интерфейс VME. Эта шина была разработана фирмой Motorola и впоследствии была стандартизирована IEC как ANSI/IEEE 1014-1987 (отечественный аналог – ГОСТ Р МЭК 821-2000).
PC-совместимость. По этому признаку все контроллеры можно разделить на два класса: PC-совместимые и PC-несовместимые. Каждый из этих классов имеет свои достоинства и недостатки.
РС-совместимые контроллеры по сравнению с РС- несовместимыми контроллерами в целом обладают большей мощностью, легче стыкуются с различными SCADA, MES, ERP системами, системами управления базами данных, открыты для большинства стандартов в областях коммуникаций и программирования, они в среднем дешевле, проще обслуживаются и ремонтируются.
В то же время РС-несовместимые контроллеры лучше учитывают требования промышленной автоматики; их операционные системы гарантируют отклик контроллера на внешнее событие через заданное время (операционные системы реального времени). Они в целом более надежны, так как больше используют наработанные в промышленности способы диагностики и горячего резервирования, обеспечивающие отказоустойчивость системы в целом. В них шире используются возможности связи с различными полевыми шинами.
Конструктивное исполнение. По конструктивному исполнению контроллеры можно разделить на несколько групп, мы их условно назовем так:
встраиваемые;
размещаемые в общий конструктив;
модульного типа;
Встраиваемые контроллеры. Как правило, не имеют корпуса, часто конструкция просто крепится на раме. Требований к защитным оболочкам таких контроллеров не предъявляются, поскольку контроллеры встраиваются в общий корпус оборудования и являются неотъемлемой частью этого оборудования.
Контроллеры, размещаемые в общий конструктив. Такие контроллеры характеризуются тем, что все модули – процессорный, коммуникационные, модули ввода-вывода – размещаются в одном конструктиве. В таких контроллерах, как правило, предусматривается некая «материнская» плата с разъёмами, в которые вставляются все модули контроллера.
Конструктивы таких контроллеров бывают как оригинальными, разрабатываемыми производителями, так и стандартизированными. Одним из примеров стандартизированных конструктивов является конструктив Евромеханика (DIN 41494/IEC 297-1). Стандарт Евромеханика регламентирует ширину, высоту и глубину рамы контроллера.
Контроллеры модульного типа. Контроллеры модульного типа не используют общего конструктива. Каждый модуль таких контроллеров, будь то процессорный модуль или модуль ввода-вывода, имеет собственный корпус. Так как защитную оболочку для каждого модуля сделать проще, чем для всего контроллера, то именно этот тип контроллеров чаще всего выпускают для жёстких условий эксплуатации в исполнениях IP 67 и выше.
Контроллеры модульного типа очень часто выпускают в корпусе для монтажа на рейку DIN NS 35/7,5. Можно выделить две разновидности контроллеров: с внутренней межмодульной шиной и с внешней шиной.
Модули контроллеров с внутренней межмодульной шиной на боковых поверхностях имеют контакты для подключения соседних модулей. А модули контроллеров с внешней шиной, как правило, используют для связи между модулями какую-нибудь скоростную полевую шину, например CAN.
Для правильного выбора контроллера применительно к той или иной задаче, конечно, не будет достаточно классифицировать его по тем или иным признакам. Разработчикам АСУ приходится изучать много литературы и технической документации. Но, тем не менее, классификация контроллеров позволяет лучше понять их рынок в целом и сократить время на поиск и выбор наиболее подходящей модели.
Программируемые логические контроллеры (ПЛК) и среды их программирования. Программируемый логический контроллер (ПЛК) - законченное изделие, имеющее физические входы, выходы, интерфейсы и человеко-машинный интерфейс.
Отличие ПЛК от контрольно-измерительных приборов заключается в отсутствии жестко прописанного алгоритма работы. За счет этого на ПЛК можно реализовывать практически любые алгоритмы управления, но сам алгоритм управления должен создать непосредственно пользователь контроллера. Для создания алгоритма, его тестирования и записи в контроллер используется среда программирования. Разработано большое количество сред программирования для самых разнообразных контроллеров.
Контроллеры малоканальные многофункциональные регулирующие микропроцессорные типа РЕМИКОНТ Р-130, Р-130ISa, КРОСС. Контроллер РЕМИКОНТ Р-130 предназначен для автоматического регулирования и логического управления технологическими процессами в электротехнической, энергетической, химической, металлургической, пищевой, цементной, стекольной и других отраслях промышленности.
Эффективно решает как сравнительно простые, так и сложные задачи управления. Благодаря малоканальности контроллер позволяет, с одной стороны, экономично управлять небольшим агрегатом и, с другой, обеспечить высокую живучесть крупных систем управления.
В контроллеры встроены развитые средства самодиагностики, сигнализации и идентификации неисправностей, в том числе при отказе комплектующих изделий, выходе сигналов за допустимые границы, сбое в ОЗУ, нарушении обмена по кольцевой сети и т.п. Для дистанционной сигнализации об отказе предусмотрены специальные дискретные выходы.
Контроллеры Р-130 по интерфейсному входу-выходу могут объединяться в локальную управляющую сеть “Транзит” кольцевой конфигурации, которая с помощью блока “Шлюз БШ-1” может взаимодействовать с любым внешним абонентом (например, ЭВМ).
Ремиконт Р-130ISa построен на базе одноплатного РС-совместимого компьютера промышленного исполнения, имеет открытую программно-аппаратную архитектуру.
Контроллеры содержат средства оперативного управления, расположенные на лицевой панели контроллера. Эти средства позволяют вручную изменять режимы работы, устанавливать задание, управлять ходом выполнения программы, вручную управлять исполнительными устройствами, контролировать сигналы и индицировать ошибки.
Состав Ремиконта-130 представлен на рис. 8.1.
Блок контроллера БК-1 ведет обработку информации в цифровой форме, организует программу всех алгоритмов управления, обеспечивает программу обслуживания пульта настройки ПН-1 и лицевой панели ПЛ, извлекает нужные алгоритмы, "зашитые" в памяти контроллера, эти алгоритмы объединяются в систему заданной конфигурации, в них устанавливается требуемые параметры настройки. С помощью лицевой панели ПЛ и пульта настройки ПН-1 обеспечивается оперативное управление до 4 контуров автоматического регулирования или логико-программное и шаговое дискретное управление.
Средства связи с объектом организуют предварительное усиление сигналов термопар и термометров сопротивления, формирование дискретных выходных сигналов и импульсных цепей для управления различного рода исполнительными устройствами.
Рис. 8.1. Состав Ремиконта-130
Ремиконт серии Р-130 - проектно-компонуемое изделие, содержащее базовый комплект аппаратуры, поставляемый всегда независимо от объема решаемой задачи, и проектно-компонуемого комплекта, состав которого в основном зависит от номенклатуры и числа каналов ввода-вывода информации.
В блок контроллера БК-1 (рис. 8.1) входят:
а) в основную часть:
модуль процессора ПРЦ-10М1, имеющего энергонезависимую память для хранения введенной в контроллер программы управления;
модуль стабилизированного напряжения МСН10, обеспечивающий питанием весь контроллер БК-1 вместе с пультом настройки ПН-1;
б) в переменную часть:
два посадочных места для устройств связи с УСО-А и УСО-Б, куда могут быть установлены один или два из 3 модификаций модулей УСО:
модуль аналоговых сигналов MAC;
модуль аналоговых и дискретных сигналов МДА;
модуль дискретных сигналов МСД.
Контроллеры P-130 и Р-130ISa представляют собой комплекс технических средств.
В состав контроллеров входят следующие блоки:
блок контроллера Р-130 - БК-1(модели: регулирующая 01, логическая 02);
блок контроллера Р-130ISa - БК-1М/01 (модель - регулирующая 01);
пульт настройки ПН-1 (для Р-130);
резисторы нормирующие РН-1;
блоки питания БП-1, БП-4;
блок усилителей сигналов низкого уровня БУТ-10;
блок усилителей сигналов резистивных датчиков БУС-10;
блок усилителя мощности БУМ-10;
блок переключения БПР-10;
блок шлюза БШ-1(для Р-130);
блок стирания БСТ-1(для Р-130);
межблочный соединитель для приборных цепей МБС;
клеммно-блочный соединитель КБС-0 (для размножения общих точек);
клеммно-блочный соединитель КБС-1 (для БП-1, БУТ-10, БУС-10, БУМ-10);
клеммно-блочный соединитель КБС-2;
клеммно-блочный соединитель КБС-3 (для дискретных цепей ввода-вывода БК-1, БК-1М/01 и БПР-10).
Блоки контроллера БК-1 и БК-1М/01 являются центральными, а остальные дополнительными.
Центральный блок преобразует аналоговую и дискретную информацию в цифровую форму, ведет обработку цифровой информации и вырабатывает управляющие воздействия.
Дополнительные блоки используются для предварительного усиления сигналов термопар и термометров сопротивления, формирования дискретных выходных сигналов на напряжение 220 В, организации внешних переключений и блокировок и т.п.
Контроллеры P-130 и Р-130ISa имеют проектную компоновку, которая позволяет пользователю выбрать нужный набор модулей и блоков согласно числу и виду входных-выходных сигналов.
Количество контуров регулирования:
до 4 для Р-130;
до 8 для Р-130ISa. Функциональные параметры каждого контура:
вид регулятора - аналоговый, импульсный;
режим работы - локальный, каскадный, дистанционный, ручной;
вид задания - ручной, программный, внешний (супервизорный);
закон регулирования - ПИД, ПИ, ПД, П;
контролируемые параметры - задание, вход, рассогласование, выход, значение произвольного параметра, параметров программы, ошибки контура.
Архитектура контроллеров обеспечивает возможность вручную или автоматически включать, отключать, переключать и реконфигурировать контуры регулирования. Все эти операции выполняются безударно независимо от сложности структуры управления. В сочетании с обработкой аналоговых сигналов контроллер позволяет выполнять также логические преобразования сигналов и вырабатывать не только аналоговые или импульсные, но и дискретные команды управления.
В контроллеры устанавливаются 2 любых сменных модуля входа-выхода УСО (устройства связи с объектом), выбираемых заказчиком из 7 типов модулей УСО (таблица). Применение различных комбинаций из 7 типов модулей УСО создает 35 модификаций контроллеров.
Программное обеспечение. Технологическое программирование контроллеров выполняется специалистами, знакомыми с традиционными средствами контроля и управления в АСУ ТП, без привлечения программистов. Запрограммированная информация сохраняется при отключении питания с помощью энергонезависимого источника питания. Встроенное программное обеспечение позволяет выполнить проверку работоспособности и настройку контроллеров.
Контроллер Р-130. Процесс программирования заключается в извлечении из библиотеки контроллера необходимых алгоритмов. Имеет 76 зашитых в ПЗУ алгоритмов дискретной и непрерывной обработки информации, до 99 алгоритмических блоков (алгобоков) со свободным их заполнением любыми алгоритмами из библиотеки и свободным конфигурированием между собой и с входами – выходами контроллера.
Каналы интерфейсной связи - ИРПС или RS-232C. Скорость обмена – 1,2 ; 2,4; 4,8;9,6 кбит/с.
Контроллер Р-130ISa. Имеет встроенную исполнительную систему ISaGRAF target kernel, позволяющую исполнять программы, написанные на технологических языках программирования, поддерживаемых системой ISaGRAF (стандарт МЭК публикация 61131-3), в основном на языке FBD. Система программирования ISaGRAF – общедоступная система компании Altersys, не требующая профессиональных знаний по программированию.
Имеет операционную систему реального времени.
Осуществляется поддержка сетей - Modbus по RS-232/485 и TCP/IP(Ethernet). Скорость обмена - до 115,2 кбит/с (по RS-232C), до 10 Mбит/с (по Ethernet).
Среда программирования CoDeSys. Для программирования контроллеров широко используется среда программирования CoDeSys vразличных версий.
Среда CoDeSys разработана немецкой компанией 3S-Software для программирования контроллеров различных производителей. Так, с помощью этой же среды программируются контроллеры Wago, Beckhoff, ABB. CoDeSys включает в себя следующие основные компоненты:
система исполнения;
среда программирования.
Графическая оболочка, устанавливается на ПК. Служит для создания проекта, его отладки, и перевода в машинный язык (компилирование). Среда программирования включает:
редактор, компилятор и отладчик МЭК-проектов;
поддержку всех 5 языков программирования МЭК;
средства построения и конфигурирования периферийных модулей ввода/вывода ПЛК (PLC Configuration);
средства создания визуализации;
средства коммуникаций (сетевые переменные, ОРС-сервер, DDE-сервер).
Среда программирования CoDeSys поставляется в комплекте с контроллером на CD.
Target-файлы (набор файлов целевой платформы) необходимы для того, чтобы указать среде программирования, для какого типа контроллера пишется проект. Target-файлы содержат в себе системную информацию о подключаемом ПЛК:
наличие и тип физических входов и выходов контроллера;
описание ресурсов контроллера;
расположение данных в МЭК-памяти.
Данная информация используется средой программирования CoDeSys при создании проекта и загрузке его в ПЛК. Перед созданием проекта необходимо установить Target-файл, соответствующий типу контроллера и прошивке. Target-файлы поставляются на CD в комплекте с ПЛК.
Системное программное обеспечение (СПО) ПЛК управляет работой контроллера на аппаратном уровне (уровень драйверов для аппаратных устройств внутри контроллера - описывает их взаимодействие). СПО «прошивается» в системной памяти каждого контроллера. Новые версии прошивки создаются для внесения исправлений в работу контроллера либо для добавления новых функций.
Цикл ПЛК. Выполнение программ, написанные для исполнения на ПК и ПЛК, различаются. Исполнение программы управления в ПЛК происходит циклически. Это означает, что в течение заданного интервала времени (времени цикла ПЛК) система:
считывает значения из области входов;
вызывает и один раз выполняет необходимую программу (PLC_PRG по умолчанию);
пройдя алгоритм от начала и до конца, записывает результаты его работы в память выходов.
Затем эти операции повторяются вновь.
Время цикла ПЛК зависит от объема и сложности программы ПЛК. Например, для простой программы время цикла ПЛК компании ОВЕН составляет 1 мс, для более сложных программ оно может увеличиться.
Время опроса датчиков или подключенных сетевых устройств, а также время изменения состояния выходов не связаны напрямую со временем цикла ПЛК. Работа с интерфейсами, входами и выходами и исполнение цикла ПЛК производятся параллельно.
Проект CoDeSys включает в себя:
написанные пользователем программы (POU), описывающие алгоритм работы ПЛК;
конфигурирование периферийного оборудования и драйверов ввода/вы вода (PLC Configurations);
визуализации процесса управления (Visualizations) и т.д.
Языки МЭК (языки программирования контроллеров). Стандартом МЭК предусмотрено 5 языков программирования ПЛК: IL, LD, FBD, ST, SFC. При разработке проекта пользователь может выбрать любой из языков для написания конкретного программного модуля (POU). В рамках одного проекта могут присутствовать программные модули, написанные на разных языках. В CoDeSys поддержаны все 5 языков, а также один дополнительный:
II (Instruction List) - Список инструкций - язык программирования, напоминающий ассемблер Siemens STEP7. Все операции производятся через ячейку памяти, «аккумулятор», в который программа записывает результаты произведенных действий. Пример:
LD (Ladder Diagram) - Релейные диаграммы -графический язык программирования, использующий принципы построения электрических схем. С помощью элементов «контакт» и «катушка» пользователь собирает схему прохождения сигнала. Язык удобен для реализации логических алгоритмов работы с дискретными сигналами. Пример:
FBD (Functional Block Diagram) - Диаграмма функциональных блоков -графический язык программирования. Все действия и операторы, используемые в данном языке, представляются в виде функциональных блоков (ФБ). ФБ имеют входы и выходы определенных типов, которые могут быть связаны между собой. Помимо стандартных ФБ пользователь может вставлять в алгоритм собственные POU, созданные в рамках данного проекта или реализованные в подключенных к проекту библиотеках. В CoDeSys реализован улучшенный язык программирования с помощью функциональных блоков, получивший обозначение CFC. Пример:
ST (Structured Text) - Структурный текст - текстовый язык программирования, схожий с языком высокого уровня (С, Pascal). Язык ST удобен для реализации сложных вычислений, циклов и условий, для работы с аналоговыми сигналами. Пример:
SFC (Sequentional Functional Chart) - Последовательные функциональные схемы - графический язык, приспособленный для создания последовательности этапов алгоритма работы. Каждый этап реализуется на любом удобном для пользователя языке. Язык удобен для создания алгоритмов управления сложными процессами, имеющими несколько ступеней, написания моделей автоматов. Пример:
