- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
I:
S: Изображение системы управления в виде совокупности динамических звеньев с указанием связей между ними называется – ### схемой
+ структурн#$#
I:
S: Каждый прямоугольник в структурной схеме САУ соответствует
+ звену
- группе элементов
- одному элементу
- управляющей функции
I:
S: Звено САУ- это ее функциональный элемент, в котором
+ с помощью передаточных функций устанавливается связь между входным и выходным сигналами
- можно определить входной сигнал
- можно определить выходной сигнал
- можно определить как входной, так и выходной сигналы
I:
S: В структурной схеме САУ ее звенья задаются в виде их ### функций
+ п*р*дат*чн#$#
I:
S: На структурной схеме элемент, определяющий действие звеньев системы друг на друга, отмечен цифрой
+ 3
- 1
- 2
- 4
I:
S: Для звена, показанного на рисунке, выходная координата y равна:
+ y = x1 ∙ W(p)
- y = x1 / W(p)
- y = W(p) /x1
- y = x1
I:
S: Для звена, показанного на рисунке, выходная координата y равна:
+ y = w1(p) ∙ х1 + w2(p) ∙ х2
- y = х1 = х2
- y = х1 + х2
- y = (х1 + х2) ∙ (w1(p) + w2(p))
I:
S: Элемент «а», показанный на рисунке, называется
+ узел
a
I:
S: Соединению, показанному на рисунке, соответствует выражение:
+ х1 = х2 = y
- х1 = х2 + y
- х2 = y - х1
- х2 = х1 - y
I:
S: Элемент «а», показанный на рисунке, называется
+ сум*атор
I:
S: Соединению, показанному на рисунке, соответствует выражение:
+ y = х1 + х2
- х1 = х2 + y
- y = х2 – х1
- х2 = y
I:
S: Элемент «а», показанный на рисунке, называется
+ элемент сравнения
- ответвитель
- разветвитель
- сумматор
I:
S: Соединению, показанному на рисунке соответствует выражение:
+ y = х1 – х2
- y = х2 – х1
- y = х1 – х2
I:
S: Выходная координата, равная y = х1 – х2, формируется на выходе элемента:
+
-
-
-
I:
S: Выходная координата, равная y = х1 ∙ х2, формируется на выходе элемента:
+
-
-
-
I:
S: Выходная координата, равная y = х1 / х2, формируется на выходе элемента:
+
-
-
-
I:
S: Выходная координата, равная y = х1= х2, формируется на выходе элемента:
+
-
-
-
2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
I:
S: При параллельном соединении звеньев, показанном на рисунке, выходная координата у равна:
+ y(p) = x(p) ∙ w1(p) + x(p) ∙ w2(p) + … + x(p) ∙ wn(p)
- y(p) = xn(p) ∙ wn(p)
- y(p) = x ∙ [ ]
- y(p) =x1 ∙ w1(p) + x2 ∙ w2(p) + … +xn ∙ wn(p)
I:
S: Если W1(р)=В1(р)/А1(р), W2(р)=В2(р)/А2(р), то эквивалентная передаточная функция их соединения, показанного на рисунке, равна:
+
-
-
-
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+ w(p) = w1(p) + w2(p) + … + wn(p)
- w(p) = w1(p) ∙ w2(p) ∙ … ∙ wn(p)
- w(p) =
- w(p) =
I:
S: Эквивалентной передаточной функции WЭ(р) = W1(р) + W2(р) + … + Wn(р) соответствует структурная схема
+
-
- х y
I:
S: При последовательном соединении звеньев, показанном на рисунке, выходная координата у равна:
+ y(p) = x(p) ∙ w1(p) ∙ w2(p) ∙ … ∙ wn(p)
- y(p) = x(p) ∙ wn(p)
- y(p) = x1(p) ∙ w1(p) + x2(p) ∙ w2(p) + … + xn(p) ∙ wn(p)
- y(p) = x ∙ [w1(p) + w2(p) + … + wn(p)]
I:
S: Соединение звеньев, показанное на рисунке, имеет эквивалентную передаточную функцию равную:
+ w(p) = w1(p) ∙ w2(p) ∙ … ∙ wn(p)
- w(p) = w1(p) + w2(p) + … + wn(p)
- w(p) =
- w(p) =
I:
S: Если W1(р)=В1(р)/А1(р), W2(р)=В2(р)/А2(р), то эквивалентная передаточная функция их соединения, показанного на рисунке, равна:
+
-
-
-
I:
S: Эквивалентной передаточной функции WЭ(р) = W1(р) · W2(р) · … · Wn(р) соответствует структурная схема
-
+
- x y
I:
S: На рисунке показано
+ соединение звеньев по схеме с обратной связью
- параллельное соединение звеньев
- последовательное соединение звеньев
- последовательное соединение двух звеньев
I:
S: Если сигнал х2 суммируется с сигналом х, тогда это ### обратная связь
+ п*л*жит#$#
I:
S: Если сигнал х2, вычитается из сигнала х, тогда это ### обратная связь
+ *тр*цат#$#
I:
S: При соединении звеньев по схеме c обратной связью, как показано на рисунке, координата х1 равна:
+ х1 = w2(p) ∙ у
- х1 = w1(p) ∙ у + w2(p) ∙ у
- х1 = w1(p) ∙ w2(p)
- х1 = w1(p) + w2(p)
I:
S: При соединении звеньев по схеме с положительной обратной связью выходная координата у, равна:
+ y = (x + y · w2(p)) · w1(p)
- у = х ∙ [w1(p) + w2(p)]
- y = х ∙ w1(p) + х1 ∙ w2(p)
- y = w1(p) ∙ [x + x1] + w2(p) ∙ [x + x1]
I:
S: При соединении звеньев по схеме с отрицательной обратной связью выходная координата у, равна:
+ y = (x - y · w2(p)) · w1(p)
- у = х ∙ [w1(p) + w2(p)]
- y = х ∙ w1(p) + х1 ∙ w2(p)
- y = w1(p) ∙ [x - x1] + w2(p) ∙ [x - x1]
I:
S: При соединении звеньев по схеме с положительной обратной связью, ее эквивалентная передаточная функция равна:
+
-
-
-
I:
S: При соединении звеньев по схеме с отрицательной обратной связью, ее эквивалентная передаточная функция равна:
+
-
-
-
I:
S : Эквивалентной передаточная функция соответствует структурная схема
+
-
-
I:
S : Эквивалентной передаточная функция соответствует структурная схема
-
+
-
I:
S: Передаточные функции последовательного и параллельного соединения звеньев находятся при условии, что
+ сигналы с выходов звеньев не попадают на их вход
- сигналы, действующие в этих соединениях являются только гармоническими
- соединение остается в процессе работы устойчивым
I:
S: Передаточные функции последовательного и параллельного соединения звеньев находятся при условии, что
+ звенья в процессе работы не влияют друг на друга
- сигналы, действующие в этих соединениях являются только гармоническими
- соединение остается в процессе работы устойчивым