8. Нелинейные системы управления

I: S: Все реальные САУ являются нелинейными из-за…

-: существенной линейности большинства сигналов

-: малого отклонения сигнала САУ в процессе её работы +: существенной нелинейности элементов САУ

-: существенной нелинейности большинства сигналов и отсутствия отклонения сигнала САУ в процессе её работы

I: S: Из-за наличия нелинейных элементов или значительных отклонений сигнала при работе САУ все реальные системы-…

-: нестационарные

+: нелинейные -: линейные

-: оптимальные

I: S: Основной задачей исследования нелинейных САУ является

-: учёт в системе неравномерного движения

-: учёт нестационарности системы -: определение причины нелинейности САУ

+: определение особенностей работы САУ, появляющихся из-за её нелинейности

I: S: Основной задачей исследования нелинейных САУ является

-: учёт в системе неравномерного движения

-: выяснить, какие нелинейности должны быть введены в идеальную систему, чтобы эта система была стала реальной

-: определение причины нелинейности САУ

+: выяснить, какие нелинейности должны быть введены в систему управления, чтобы эта система стала оптимальной с определённой точки зрения

I: S: Основной задачей исследования нелинейных САУ является

-: учёт в системе неравномерного движения

-: выяснить, какие нелинейности должны быть введены в идеальную систему, чтобы эта система была стала реальной

-: определение причины нелинейности САУ

+: определение способов компенсации отрицательного влияния нелинейностей

I: S: Основной задачей исследования нелинейных САУ является

-: учёт в системе неравномерного движения

-: выяснить, какие нелинейности должны быть введены в идеальную систему, чтобы эта система была стала реальной

-: определение причины нелинейности САУ

+: определение способов использования положительного влияния нелинейностей

I: S:При построении нелинейных моделей систем управления и их исследовании обычно выделяют…

+: одно или два нелинейных звена, которые являются наиболее нелинейными, а все остальные считаются линейными

-: одно или два линейных звена, которые являются наиболее линейными, а все остальные считаются нелинейными -: только нелинейные звенья, линейные не учитываются

-: три или четыре нелинейных звена, а все остальные считаются линейными

I: S: Релейные элементы являются

+: нелинейными

-: линейными

-: стационарными

-: астатическими

I: S: Релейное звено с характеристикой, показанной на рисунке, моделирует работу

+: кинематической цепи с зазором, равным 2b

-: динамического звена с сухим трением, равным 2b

-: звена с насыщением, например усилителя

-: идеального релейного элемента, осуществляющего

переключение при изменении входного параметра х₁,

например положение клапана при изменении

давления х₁

I : S: Работа релейного звена с характеристикой, показанной на рисунке, описывается уравнением

+

x₂=

: k(x₁ - b) при dx₂/dt>0

k(x₁ + b) при dx₂/dt<0

x₂=

-: kx₁ - b при dx₂/dt>0

kx₁ + b при dx₂/dt<0

x₂=

-: x₁b - k при dx₂/dt>0

x₁b + k при dx₂/dt<0

I : S: При изменении направления движения х₁, ведущего элемента в релейном элементе, характеристика которого показана на рисунке

+: происходит переход с прямой АВ на CD(или

наоборот в зависимости от направления движения)

-: происходит периодический переход с прямой АВ

на CD и наоборот

-: движение продолжается по соответствующей

прямой, пока не будет выбран зазор, потом

произойдёт переход на другую прямую

I: S: Релейное звено с характеристикой, показанной на рисунке, моделирует работу

-: кинематической цепи с зазором, равным 2b

-: динамического звена с сухим трением, равным 2b

+: звена с насыщением, например усилителя

-: идеального релейного элемента, осуществляющего

переключение при изменении входного параметра х₁,

например, положение клапана при изменении

давления х₁

I : S: Работа релейного звена с характеристикой, показанной на рисунке, описывается уравнением

- : x_1*2к при –b<x₁<b

х₂= C при x₁<b

-C при x1>-b

+ : x_1*к при –b<x₁<b

х₂= C при x₁>b

-C при x₁<-b

- : x_1*к при –b<x₁<b

х₂= -C при x₁>b

C при x₁<-b

- : x_1*к при x₁=b

х₂= C при x₁>b

-C при x₁<-b

I: S: Релейное звено с характеристикой, показанной на рисунке, моделирует работу

-: кинематической цепи с зазором, равным 2b

-: динамического звена с сухим трением, равным 2b

-: звена с насыщением, например усилителя

+: идеального релейного элемента, осуществляющего

переключение при изменении входного параметра х₁,

например положение клапана при изменении

давления х₁

I: S: Работа релейного звена с характеристикой, показанной на рисунке, описывается уравнением

- : C при x₁=0

х₂ = -C при x₁>0

0 при х₁<0

- : 2C при x₁>0

х₂ = -2C при x₁<0

0 при х₁=0

+ : C при x₁>0

х₂ = -C при x₁<0

0 при х₁=0

- : C при x₁>1

х₂ = -C при x₁<-1

0 при -1<х₁<1

I:

S: В дифференциальном уравнении функция F это

+: функция, учитывающая нелинейность САУ

-: функция, учитывающая астатичность САУ

-: функция, учитывающая статичность САУ

-: возмущение

I:

S: Для рассмотрения процессов, описываемых уравнением на фазовой плоскости в нём необходимо произвести замену

+:

-:

-:

-:

I:

S: Для рассмотрения процессов, описываемых уравнением на фазовой плоскости в нём необходимо произвести замену и уравнение сводится к виду

+:

-:

-:

I:

S: Для рассмотрения процессов, описываемых уравнением на фазовой плоскости необходимо

+: поделить на

-: умножить на

-: вычесть из него

I:

S: Для рассмотрения процессов на фазовой плоскости, уравнение описывающее работу САУ должно содержать

+: только две переменные

-: переменные, которые являются функциями времени

-: переменные, которые являются функциями оператора дифференцирования

I:

S: Фазовая плоскость, это

+: плоскость двух параметров, входящих в виде переменных в дифференциальное уравнение, описывающего работу нелинейной САУ

-: плоскость построения параметров САУ в зависимости от её фазовой характеристики

-: плоскость, на которой строится график АФЧХ и АЧХ

-: плоскость фаз, в которых может находиться система

I:

S: Фазовыми траекториями называют

+: траектории движения точки с координатами х₁ и х₂, которые являются переменными дифференциального уравнения, описывающего работу САУ

-: траектории движения точки с координатами х₃ и х₁, одна из которых является ФЧХ САУ

-: траектории движения точки с координатами х₁ и х₂, одна из которых является переходной функцией САУ

-: траектории движения точки с координатами х₁ и х₂, одна из которых является фазовой характеристикой, а вторая переходной функцией

I:

S: При построении фазовой траектории по переходной функции САУ по координатам фазовой плоскости откладываются

+: по горизонтальной – перемещение

по вертикальной – скорость

-: по горизонтальной – скорость

по вертикальной – перемещение

-: по горизонтальной – время

по вертикальной – перемещение

-: по горизонтальной – время

по вертикальной – скорость

I :

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где по оси обозначенной цифрой 1 откладывается

+: перемещение х₁

-: скорость процесса, равная углу α наклона касательной к горизонтальной прямой

-: время t

I:

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где по оси обозначенной цифрой 2 откладывается

-: перемещение х₁

+: скорость процесса, равная углу α наклона касательной к горизонтальной прямой

-: время t

I :

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где цифрой 3 обозначено

+: начальное смещение х₀ переходного процесса

-: начальная скорость α₀ переходного процесса

-: начальная фаза переходного процесса

-: смещение соответствующее точке А

I :

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где цифрой 4 обозначено

-: начальное смещение х₀ переходного процесса

+: начальная скорость α₀ переходного процесса

-: начальная фаза переходного процесса

-: смещение соответствующее точке А

I :

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где цифре 5 соответствует на графике переходного процесса буква

+: A

-: B

-: C

I :

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где цифре 6 соответствует на графике переходного процесса буква

-: A

+: B

-: C

I:

S: На рисунке показан переходной процесс в САУ и соответствующая ему фазовая траектория,

α₀

где цифре 7 соответствует на графике переходного процесса буква

-: A

-: B

+: C

I:

S : Между графиками переходных процессов и их фазовыми траекториями выполняется соответствие

L

α₀

1: R1:

L2: R2:

L3: R3:

I :

S: На рисунке показана фазовая траектория сходящегося переходного процесса

+: -: -:

I:

S: На рисунке показана фазовая траектория расходящегося переходного процесса

-: +: -:

I:

S: На рисунке показана фазовая траектория периодического переходного процесса

-: -: +:

I:

S: В нелинейной САУ характер переходного процесса (затухающий, расходящийся, периодический) может определяться

+: начальными условиями работы САУ

-: способом линеаризации

-: наклоном ЛАЧХ в точке её пересечения частотной оси

I:

S : Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 1 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

+: затухающим

-: периодическим

-: расходящимся

-: асимптотическим

I:

S : Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 2 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

-: затухающим

+: периодическим

-: расходящимся

-: асимптотическим

I:

S : Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 3 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

-: затухающим

-: периодическим

+: расходящимся

-: асимптотическим

I:

S : Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 1 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

+: расходящимся к периодическим колебаниям

-: сходящимся к периодическим колебаниям

-: периодическим

-: расходящимся

I:

S: Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 2 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

- : расходящимся к периодическим колебаниям

-: сходящимся к периодическим колебаниям

+: периодическим

-: расходящимся

I:

S: Если начальные условия работы нелинейной САУ соответствуют точке 3 на фазовой плоскости, то в этой системе переходной процесс будет

- : расходящимся к периодическим колебаниям

+: сходящимся к периодическим колебаниям

-: периодическим

-: расходящимся

I:

S: Фазовую плоскость удобно использовать для анализа поведения системы, так как

-: на фазовой плоскости можно увидеть, как ведет себя система при нулевых начальных условиях

-: на фазовой плоскости можно увидеть, как ведет себя система при отсутствии начальных условий

+: на фазовой плоскости можно увидеть, как ведет себя система при различных начальных условиях

-: на фазовой плоскости можно увидеть, как ведет себя система при различных комбинациях звеньев

I:

S: Фазовую плоскость используют для исследования нелинейных систем, порядок которых не превышает (цифра)

+: 2

I:

S: При рассмотрении фазового пространства какой-либо нелинейной системы можно определить…

-: только вид движения системы

-: только условия существования предельных циклов

+: условия существования предельных циклов, и вид движения системы

-: поведение сигнала в системе

I: S: Сложность точных методов расчёта нелинейных систем вызывает необходимость… -: графического расчёта систем

-: проведения аналогии с непрерывными системами

+: применение приближённых методов

-: применение ЭВМ для расчёта

I: S: В нелинейных САУ наиболее распространен метод приближённого расчёта режимов работы, являющихся -: стационарными

+: периодическими

-: неустойчивыми

-: установившимися

I: S: Неудовлетворительной с практической точки зрения считается нелинейная САУ, которая имеет… +: устойчивые стационарные колебания, но неустойчивые состояния равновесия

-: устойчивые стационарные колебания и устойчивые состояния равновесия

I: S: Важность периодических режимов работы нелинейных САУ объясняется тем, что

+: если состояния равновесия САУ неустойчивы, то периодические режимы в ней должны отсутствовать

+: если САУ имеет вибрационные регуляторы, то периодические режимы являются рабочими режимами

-: если САУ имеет периодические режимы, то она быстро теряет работоспособность из-за механического износа

I: S: Периодические режимы в нелинейной САУ при неустойчивом состоянии равновесия могут приводить к

+: неустойчивости САУ

-: появлению астатических режимов работы

-: появлению статических режимов работы

I: S: Приближенные методы расчёта периодических режимов систем основываются на допущении, что все колебание в системе являются

+: синусоидальными

-: экспоненциальными

-: логарифмическими

-: прямоугольными

I:

S: При гармонической линеаризации нелинейная зависимость заменяется на линейную, вида

+:

-:

-:

I:

S: При гармонической линеаризации нелинейная зависимость представляется линейной вида

где g(a), g₁(a)-коэффициенты гармонической линеаризации, зависящие от

+: амплитуды и частоты гармонического сигнала

+: вида релейного элемента

-: фазы гармонического сигнала

-: частоты пропускания линейной части системы

I:

S: Характерной особенностью гармонически линеаризованного уравнения является зависимость входящих в него коэффициентов от

+: частоты и амплитуды

-: фазы и частоты

-: фазы и амплитуды

-: периода и частоты

I:

S: При гармонической линеаризации релейного элемента его характеристика заменяется прямой

+: заменяющей участок характеристики элемента, охваченного гармоническими колебаниями

-: являющейся касательной к характеристике элемента в точке установившегося режима работы

-: угол наклона которой равен первой производной от входного сигнала

I:

S : При гармонической линеаризации для сигнала с амплитудой А_max идеального релейного элемента его характеристика ABDE заменяется на прямую (цифра)

+: 3

I: S: Недостатком приближённых методов исследования нелинейных САУ является

+: необходимость оценки их адекватности

-: сложность исследований

-: возможность исследования систем низкого порядка

I: S: Коэффициенты уравнений нелинейной САУ принимая различные значения образуют

-: плоскость параметров

-: поверхность параметров

+: пространство параметров

-: область параметров

I: S: В пространстве параметров нелинейной системы n-го порядка области с одинаковым динамическим поведением системы, называются

-: динамическими границами

-: динамическими поверхностями

-: бифуркационными границами

+: бифуркационными поверхностями

I: S: В пространстве параметров нелинейной системы n-го порядка можно выбрать ряд сечений так, чтобы для принадлежащим им значениям параметров исходная система n-го порядка …

-: упростилась

-: была разделена на ряд линейных систем

+: сводилась к совокупности подсистем более низкого порядка

-: стала линейной

I: S: При использовании метода сечения пространства параметров нелинейные САУ исследуются как ряд систем более низкого порядка, это позволяет

+: упростить исследование САУ с учётом её нелинейного характера

-: упростить исследование САУ, так как её нелинейность не учитывается

-: упростить исследование САУ за счёт её исследования в какой то ограниченной области

I: S: В плоскостях сечений пространства параметров строятся бифуркационные кривые, которые являются

+: пересечением бифуркационных поверхностей с проведёнными сечениями

-: границами линейного поведения САУ

-: границами стационарных режимов работы