- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
I:
S: На рисунке показана схема САУ, где с помощью корректирующего элемента Wк осуществляется
+ параллельная коррекция
- последовательная коррекция
- комбинированная коррекция
I:
S: При введении параллельной коррекции корректирующий элемент устанавливается
+ в отрицательную обратную связь, охватывающую часть звеньев САУ
- в положительную обратную связь, охватывающую часть звеньев САУ
- последовательно со звеньями исходной системы
- параллельно со звеньями исходной системы
I:
S: Корректирующий элемент устанавливается в отрицательную обратную связь, охватывающей
+ звенья САУ, которые сильнее всего ухудшают её качественные показатели работы
- звенья в обратной связи исходной САУ
- элемент сравнения
- объект управления
I:
S: При параллельной коррекции (см. рисунок) передаточная функция разомкнутой САУ равна
(Wk – корректирующий элемент)
- w1 ∙ (w2 + wk)
-
- w1 + w2 ∙ wk
+
I:
S: При параллельной коррекции (см. рисунок) и передаточной функции Ф замкнутой САУ передаточная функция корректирующего элемента Wk находится из выражения
+
-
-
I:
S: Между схемами коррекции и их названиями существует соответствие
L1
L2
R1 параллельная коррекция
R2 последовательная коррекция
R
I:
S: На рисунке представлена структурная схема параллельной коррекции, где корректирующий элемент – это звено с номером
+ 3
- 2
- 1
I:
S: На рисунке представлена структурная схема параллельной коррекции, где звено, охваченное коррекцией – это звено с номером
+ 2
- 1
- 3
I:
S: На рисунке представлена структурная схема параллельной коррекции, где звено, не охваченное коррекцией – это звено с номером
+ 1
- 2
- 3
I:
S: На рисунке представлена структурная схема параллельной коррекции, где звенья, наиболее сильно ухудшающие качественные показатели – это звенья с номером
+ 2
- 1
- 3
I:
S: Параллельная коррекция обладает
+ относительной сложностью расчетов
- простотой расчетов
- меньшей эффективностью по сравнению с последовательной
I:
S: Между типом коррекции и её свойствами существует соответствие
L1 параллельная коррекция
L2 последовательная коррекция
R1 конструктивное усиление элементов САУ, охваченных коррекцией, при коррекции с целью увеличения быстродействия
R2 влияние изменения параметров корректирующего элемента на качественные показатели работы
R3 большая эффективность в месте установки корректирующего элемента
I:
S: Компенсирует влияние на качественные показатели работы САУ отдельных звеньев САУ
+ параллельная коррекция
- последовательная коррекция
- универсальная коррекция
I:
S: Изменение параметров корректирующего элемента незначительно влияет на качественные показатели работы САУ при
+ параллельной коррекции
- последовательной коррекции
- универсальной коррекции
I:
S: Значительная эффективность коррекции относится к преимуществам (тип коррекции) ### коррекции.
+ п*р*л*ельн#$#
I:
S: Исключение влияния звеньев, ухудшающих переходной процесс, является преимуществом (тип коррекции) ### коррекции.
+ п*р*л*ельн#$#
I:
S: На рисунке показана структурная схема САУ, где с помощью корректирующих элементов Wk1(p) ,Wk2(p) осуществляется
+ комбинированная коррекция
- параллельная коррекция
- последовательная коррекция
- эффективная коррекция
I:
S: Комбинированная коррекция обладает
+ всеми свойствами параллельной и последовательной коррекции
- свойствами последовательной коррекции, но изменение параметров корректирующего элемента Wk1 не влияет на качественные показатели работы САУ
- свойствами параллельной коррекции, но ее расчет проще
I:
S: По эффективности (от минимальной к максимальной) типы коррекции располагаются следующим образом
L1 последовательная коррекция
L2 параллельная коррекция
L3 комбинированное включение корректирующих элементов
I:
S: По сложности расчета (от минимальной к максимальной) типы коррекции располагаются следующим образом
L1 последовательная коррекция
L2 параллельная коррекция
L3 комбинированная коррекция