- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
2.5. Частотная передаточная функция
I:
S: Частотная передаточная функция определяется при входном сигнале, заданным
+: гармоническим воздействием
-: единичной ступенчатой функцией
-: периодическим негармоническим воздействием
I:
S: Если на входе линейной САУ действует гармонический сигнал x(t)=xmcos(t), то ее выходной сигнал является
+: гармоническим сигналом
-: периодическим импульсным сигналом
-: случайным сигналом
I:
S: Если на входе линейной САУ действует гармонический сигнал x(t)=xmcos(t), то ее выходной сигнал является гармоническим сигналом
+: с такой же частотой
-: с такой же амплитудой xm
-: совпадающий по фазе с входным сигналом
I:
S: Если на входе линейной САУ действует гармонический сигнал x(t)=xmcos(t), то ее выходной сигнал является гармоническим сигналом
+: с амплитудой ym, отличающийся от xm и зависящей от частоты входного сигнала
-: с такой же амплитудой xm
-: с амплитудой ym=const
I:
S: Если на входе линейной САУ действует гармонический сигнал x(t)=xmcos(t), то ее выходной сигнал является гармоническим сигналом
+: сдвинутый относительно входного сигнала по фазе на величину , зависящей от частоты входного сигнала
-: совпадающий по фазе с входным сигналом
-: сдвинутый относительно входного сигнала по фазе на величину =const
I:
S: Если на входе линейной САУ действует гармонический сигнал x(t)=xmcos(t), то ее выходной сигнал является гармоническим сигналом
+: y(t)=ymcos(t+)
-: y(t)=ymcost+
-: y(t)=ymcost
-: y(t)=ymcos(t+)
I:
S: Частотная передаточная функция определяется выражением
+:
-:
-:
I:
S: Если на входе звена или линейной САУ дейсвтует гармоническое воздействие x(t)=xmcos(t), а на выходе формируется гармонический сигнал y(t)=ymcos(t+), то частотная передаточная функция W(j) равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для получения частотной передаточной функции по передаточной функции W(p), записанной в операторной форме, необходимо
+: заменить оператор дифференцирования p на j
-: продифференцировать функцию W(p)
-: проинтегрировать функцию W(p)
I:
S: В частотной передаточной функции W(j), j – это
+: мнимая единица, равная
-: коэффициент пропорциональности
-: круговая частота
-: фаза
I:
S: В частотной передаточной функции W(j), – это
+: круговая частота
-: мнимая единица, равная
-: коэффициент пропорциональности
-: фаза
I:
S: При определении W(j) по заменой p на j, ее можно представить в виде
+:
-:
-:
I:
S: В частотной передаточной функции , ReB это
+: сумма слагаемых полинома B, не содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома B, содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома B
I:
S: В частотной передаточной функции , ReА это
+: сумма слагаемых полинома А не содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома А, содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома А
I:
S: В частотной передаточной функции , ImB это
+: сумма слагаемых полинома B, содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома B, не содержащая множитель j
-: сумма слагаемых полинома B
I:
S: К действительной составляющей полинома a0pn+a1pn-1+…+an-1p+an при замене p на j относятся слагаемые, содержащие
+: p в четной степени
-: p в нечетной степени
-: p в степени кратной трем
I:
S: К мнимой составляющей полинома a0pn+a1pn-1+…+an-1p+an при замене p на j относятся слагаемые, содержащие
+: p в нечетной степени
-: p в четной степени
-: p в степени кратной трем
I:
S: При определении W(j) по заменой p на j, ее можно представить в виде
+:
-:
-:
I:
S: В частотной передаточной функции , составляющая U() является
+: суммой слагаемых W(j), не содержащих множителя j
-: суммой слагаемых W(j), содержащих множитель j
-: суммой слагаемых W(j)
I:
S: В частотной передаточной функции , составляющая V() является
+: суммой слагаемых W(j), содержащих множитель j
-: суммой слагаемых W(j), не содержащих множителя j
-: суммой слагаемых W(j)
I:
S: Частотную передаточную функцию можно представить на комплексной плоскости в виде вектора, длина которого является
+: амплитудной частотной характеристикой H()
-: фазовой частотной характеристикой ФЧХ ()
-: амплитудной фазовой частотной характеристикой АФЧХ
-: амплитудной фазовой характеристикой АФХ
I:
S: Частотную передаточную функцию можно представить на комплексной плоскости в виде вектора, угол поворота которого является
+: фазовой частотной характеристикой ФЧХ ()
-: амплитудной частотной характеристикой H()
-: амплитудной фазовой частотной характеристикой АФЧХ
-: амплитудной фазовой характеристикой АФХ
I:
S: Частотную передаточную функцию W(j)=U()+jV() можно представить на комплексной плоскости в виде вектора, длина которого является
+: амплитудной частотной характеристикой H()
-: фазовой частотной характеристикой ФЧХ ()
-: амплитудной фазовой частотной характеристикой АФЧХ
-: амплитудной фазовой характеристикой АФХ
I:
S: Частотную передаточную функцию W(j)=U()+jV() можно представить на комплексной плоскости в виде вектора, угол поворота которого является
+: фазовой частотной характеристикой ФЧХ ()
-: амплитудной частотной характеристикой H()
-: амплитудной фазовой частотной характеристикой АФЧХ
-: амплитудной фазовой характеристикой АФХ
I:
S: В частотной передаточной функции сомножитель определяет
+: как изменяется амплитуда сигнала при прохождении его через звено или САУ в зависимости от его частоты
-: влияние амплитуды входного сигнала xm на амплитуду выходного сигнала ym
-: влияние амплитуды выходного сигнала ym на амплитуду входного сигнала xm
I:
S: В частотной передаточной функции сомножитель определяет
+: амплитудную частотную характеристику H() звена или САУ
-: фазовую частотную характеристику () звена или САУ
-: амплитудную фазовую частотную характеристику звена или САУ
-: амплитудную фазовую характеристику звена или САУ
I:
S: В частотной передаточной функции показатель степени в сомножителе определяет
+: как изменяется фаза сигнала при прохождении его через звено или САУ в зависимости от его частоты
-: влияние амплитуды входного сигнала на фазу выходного сигнала
-: влияние амплитуды выходного сигнала на фазу входного сигнала
I:
S: В частотной передаточной функции показатель степени в сомножителе определяет
+: фазовую частотную характеристику звена или САУ
-: амплитудную частотную характеристику H звена или САУ
-: амплитудную фазовую частотную характеристику звена или САУ
-: амплитудную фазовую характеристику звена или САУ
I:
S: В частотной передаточной функции ФЧХ определяется на основе выражения
+:
-:
-: j()
-: H()