- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
3. 2. Фазовая частотная характеристика
I:
S: Фазовая частотная характеристика звена или САУ определяет
+: сдвиг фазы выходного сигнала относительно входного гармонического сигнала при изменении его частоты
-: сдвиг фазы выходного сигнала при изменении амплитуды входного сигнала
-: сдвиг фазы выходного сигнала относительно входного гармонического сигнала при неизменной его частоте
I:
S: Для частотной передаточной функции, записанной в общем виде , фазовая частотная характеристика равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Фазовая частотная характеристика обозначается
+: ()
-: H()
-: h()
-: h(t)
I:
S: Для частотной передаточной функции, записанной в общем виде W(j)=U()+jV(), фазовая частотная характеристика равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Если частотная передаточная функция звена или САУ представлена в виде , то ФЧХ () это
+:угол поворота результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: длина результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: траектория, которую описывает конец результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
I:
S: Если частотная передаточная функция звена или САУ представлена в виде , то ФЧХ () это
+:угол поворота результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: длина результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: траектория, которую описывает конец результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , ФЧХ равна
+:
-:
-
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ имеет вид
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p ФЧХ равна
+: ()=-/2
-: ()=/2
-: ()=
-: ()=-3/2
I:
S: Для звена с передаточной функцией ФЧХ имеет вид
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией W(j)=jK ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для дифференцирующего звена передаточной функцией W(p)=Kp ФЧХ равна
+: ()=/2
-: ()=-/2
-: ()=
-: ()=3/4
I:
S: Для дифференцирующего звена передаточной функцией W(p)=Kp ФЧХ имеет вид
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией ФЧХ равна
+: ()=-/2-arctgT
-: ()=/2-arctgT
-: ()=arctgT
-: ()=arctgT-/2
I:
S: Для дифференцирующего звена передаточной функцией ФЧХ имеет вид
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией ФЧХ равна
+: ()=-/2+arctgT
-: ()=-/2-arctgT
-: ()=arctgT
-: ()=arctgT-/2
I:
S: Для звена c передаточной функцией ФЧХ имеет вид
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для апериодического звена 2-го порядка с передаточной функцией ФЧХ равна
+: ()=-arctgT3-arctgT4
-: ()=-arctgT3+arctgT4
-: ()=arctgT3+arctgT4
-: ()=arctgT3-arctgT4
I:
S: Для звена с передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для колебательного звена 2-го порядка с передаточной функцией ФЧХ равна
+:
-:
-: ()=/2
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией ФЧХ имеет вид