- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
I:
S: Максимальное значение ошибки εмах от задающего воздействия в гармоническом режиме (см. рис.) равно…
+ :
-:
-:
-:
I:
S: В гармоническом режиме невозможно получить оценку ошибки по возмущению, так как…
+: f =var
-: f ≠ 0
-: f = 0
-: f = const
I:
S: В замкнутой САУ при гармоническом сигнале максимальное значение ошибки можно определить выражением , так как при работе САУ выполняется условие…
+: e → 0 и e << g
-: ω → ∞ и W(j ω) → ∞
-: j >> 1
-: g → ∞
I:
S: Ошибка воспроизведения задающего гармонического воздействия не превышает заданного значения εзад , если
+:
-:
-:
-:
I:
S: Ошибка воспроизведения задающего гармонического воздействия не превышает заданного значения εзад , если…
+: L(ω) ≥ 20lg(gMAX/εзад)
-: L(ω) << lg(gMAX)
-: L(ω) ≥ 20ln(gMAX*εзад)
-: L(ω) < 20lg(gMAX/εзад)
I:
S: Для показанного на рисунке расположения ЛАЧХ и контрольной точки НК между максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад выполняется соотношение…
+: εmax < εзад
-: εmax > εзад
-: εmax ≈ εзад
-: εзад → 0
I:
S: Для показанного на рисунке расположения ЛАЧХ и контрольной точки НК между максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад выполняется соотношение…
+: εmax > εзад
-: εmax < εзад
-: εmax ≈ εзад
-: εзад → 0
I:
S: Для показанного на рисунке расположения ЛАЧХ и контрольной точки НК между максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад выполняется соотношение…
+ : εmax ≈ εзад
-: εmax > εзад
-: εmax < εзад
-: εзад → 0
I:
S : Условие εmax < εзад выполняется, если ЛАЧХ системы и контрольная точка НК расположены как показано на рисунке…
+: 1
-: 2
-: 3
-: 4
I:
S: Условие εmax > εзад выполняется, если ЛАЧХ системы и контрольная точка НК расположены как показано на рисунке…
+ : 2
-: 1
-: 3
-: 4
I:
S : Условие εmax = εзад выполняется, если ЛАЧХ системы и контрольная точка НК расположены как показано на рисунке…
+: 3
-: 2
-: 1
-: 4
I:
S: Соответствие между соотношениями максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад и расположениями ЛАЧХ и контрольной точки НК , показанных на рисунках…
R1: εmax > εзад
R2: εmax < εзад
L1: L2: L3:
I:
S: Соответствие между соотношениями максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад и расположениями ЛАЧХ и контрольной точки НК , показанных на рисунках…
R1: εmax ≈ εзад
R2: εmax < εзад
L1: L2: L3:
I:
S: Соответствие между соотношениями максимальной ошибкой εmax воспроизведения задающего гармонического воздействия и её заданным значением εзад и расположениями ЛАЧХ и контрольной точки НК , показанных на рисунках…
R1: εmax > εзад
R2: εmax ≈ εзад
L1: L2: L3:
I:
S: Соотношение между расположением ЛАЧХ относительно контрольной точки и соотношениями ошибок...
R1: ЛАЧХ выше контрольной точки
R2: ЛАЧХ ниже контрольной точки
L1: εmax < εзад
L2: εmax > εзад
L3: εmax = εзад
I:
S: Соотношение между расположением ЛАЧХ относительно контрольной точки и соотношениями ошибок...
R1: ЛАЧХ проходит через контрольную точку
R2: ЛАЧХ ниже контрольной точки
L1: εmax = εзад
L2: εmax > εзад
L3: εmax < εзад