24. Электроконтактные пипи

Бывают двух типов: двухпредельные – применяют для контроля размеров детали по предельным значениям либо для контроля при обработке; амплитудные(однопредельные) – применяют для контроля форм.

Точность измерения такими преобразователями при стационарном измерении составляет:

- для обычного исполнения ;

- для преобразователя повышенной точности .

Недостатки:устройства не обладают свойством усреднения результатов(не улавливание случайных перемещений, фиксирование действительно измеренного перемещения); такие устройства имеют значительные измерительные усилия , которое требуется для надежного замыкания контактов; быстрый износ измерительных меанизмов.

25. Роботы 1,2,3 поколений

Промышленные роботы по степени совершенства принято делить на роботы 1, 2 и 3-го поколений. Роботы 1-го поколения имеют жесткую программу (поэтому они еще называются программными роботами) и требуют точного позиционирования деталей, с которыми работают. Большинство применяемых в настоящее время в промышленности роботов относится к 1-му поколению. Они состоят из манипулятора и программных блоков: генератора машинного времени, устройства считывания, устройства ввода и хранения программы. Человек-оператор через панель управления задает режим работы (обучения, автоматический, ручного управления, поцикло-вого исполнения программы), осуществляет пуск и остановку робота. Робот может управлять технологическим оборудованием. Темп исполнения программы определяется генератором машинного времени.

Программные устройства могут иметь различные принципы построения и реализовываться на различной элементной базе. В целом они строятся на аналоговых либо на цифровых принципах. В качестве хранителей программы (элементов памяти) используются штекерные панели, штекерные барабаны, кассеты с магнитной лентой и т.п.

Первоначальная программа действий робота записывается в его память, как правило, с помощью человека. Это называется этапом обучения робота. Различают три метода обучения: 1) с помощью настройки механических устройств типа кулачков, конечных переключателей, барабанов — "обучение по точкам"; 2) с помощью пульта управления, как у станков с ЧПУ, — "обучение с пульта", аналитическое программирование; 3) непосредственно рукой оператора — "обучение показом".

Эта информация запоминается, т.е. хранится в элементах памяти, затем по сигналу пуска воспроизводится, считывается и отрабатывается приводами.

Роботы 2-го поколения представляют более совершенные устройства, в определенной степени приспособленные к изменяющейся внешней обстановке и не требующие точного позиционирования деталей. Их поэтому еще называют адаптивными. Роботы 2-го поколения имеют большое преимущество перед роботами 1-го поколения, так как не требуют разработки дополнительных устройств, обладают необходимой гибкостью. Сфера применения таких роботов значительно шире, чем роботов 1-го поколения.

В настоящее время ведутся интенсивные работы по доводке адаптивных роботов до промышленных образцов.

Функциональная схема управления роботом 2-го поколения включает схему управления роботом 1-го поколения, дополненную элементами адаптации. Блоки адаптации включают датчики процесса и блоки коррекции сигналов управляющих устройств. Средства очувствления адаптивных роботов весьма разнообразны. Сравнительно просто реализуется тактильное очувствление. Тактильные датчики устанавливаются непосредственно на рабочих органах — губках схватов. Применяются также локационные датчики, работа которых основана на различных принципах. Чаще всего они могут работать на небольших расстояниях от предметов. Локационные датчики дают возможность еще до соприкосновения с предметом управлять направлением и скоростью сближения.

В качестве сенсорных устройств могут применяться и любые другие датчики, определяющие температуру, цвет предметов, магнитные и электрические свойства, химический состав и т.п.

Роботы 3-го поколения способны воспринимать окружающую обстановку и в зависимости от нее выбирать способ движения для достижения цели, сформулированной в программе в общем виде. Их называют интегральными или интеллектными. Робот должен уметь строить модели внешней среды на основе информации, получаемой от различных датчиков. Человек по отношению к роботу 3-го поколения выступает уже не как оператор, а как диспетчер (выдает задания, принимает информацию об исполнении).

Термин «поколение» надо понимать лишь как степень развития технических возможностей. Рассматриваемые разновидности роботов не вытесняют друг друга, каждая из них будет существовать наряду с другими при постепенном совершенствовании их элементной базы.