45 Классификация промышленных роботов по способу установки на рабочем месте, по виду систем координат, по виду привода, по способу программирования.

Классификация промышленных роботов:

1. По способу установки на рабочем месте.

- Настольные

- Подвесные

- Портальные

2) По типу системы управления:

- Программные

- Адаптивные

- Интелектные

Программные промышленные роботы – это роботы, у которых перепрограммирование осуществляется человеком, после чего робот действует автоматически, многократно повторяя заданную программу.

Адаптивные роботы – это роботы, в которых программы действия закладывает человек, но сам робот имеет свойство в определенных рамках автоматически выбирать программу в зависимости от обстановки.

Интелектные роботы – это роботы, у которых задание на работу дается человеком, а далее робот самостоятельно имеет возможность принимать решение и планировать свои действия.

3. По числу степеней подвижности:

Степенью подвижности точки называют её способность совершать в пространстве перемещения, либо вдоль одной из осей, либо вокруг одной из осей.

3. По виду привода:

- с электроприводом

- с гидравлическим приводом

- с комбинированным приводом

По способу программирования:

1. Роботы программируемые обучением

2. Роботы программируемые аналитически

3. По виду системы координат (по виду рабочей зоны):

- Прямоугольная система координат (реализуется поступательными кинематическими парами). Рабочая зона - параллелепипед.

- Цилиндрическая система координат (реализуется 2-мя поступательными и 1-ой вращательной парой). Рабочая зона – полый цилиндр.

- Сферическая система координат (реализуется 2-мя вращательными и 1-ой поступательной кинематическими парами).

- Угловая система координат (реализуется 3-мя вращательными кинематическими парами). Рабочая зона – полусфера.

46 Пневматические и пневмоэлектроконтактные датчики

С ущность работы этого датчика сводится к преобразованию отклонения размера детали или каких-либо других перемещений давления воздуха в некоторой камере.

1 Измерительная станция

2 Деталь

3 Измерительное сопло

4 Камера в которой измеряется давление воздуха

F1 – площадь входного канала камеры 4.

F2 – площадь выходного отверстия сопла.

Z – размер детали.

Принцип действия пневмоэлектроконтактного датчика основан на измерении давления воздуха, выходящего в зазор между калибром и поверхностью контролируемой детали.

Измерения производят чаще всего по дифференциальной схеме, которую удобно рассмотреть на примере широко распространенного дифференциального сильфонного датчика:

1. измерительная станция

2. деталь

3. измерительное сопло

4,5 - жихлёры

6- регулируемое отверстие

7,8 – сифоны

9- стяжка

10- подвижный контакт

11,12 – неподвижные контакты

Если размер отверстия находится в пределах поля допуска, давление воздуха в правом и левом коленах датчика будет примерно одинаковым и датчик не подает управляющих команд.

Если диаметр отверстия меньше заданного, зазор между пробкой и отверстием будет маленьким, давление в правом колене датчика возрастает, правый сильфон растянется, а левый — сожмется.

Данным датчиком можно контролировать отверстие, тогда измерительное сопло будем иметь следующий вид.

Достоинства пневмодатчиков:

1. Высокая чувствительность

2. Незначительная погрешность измерения ±0,3мкм

3. отсутствие контакта между измерительным соплом и деталью

Недостатки:

1. необходимость использования особого источника энергии, т.е. компрессора

2. необходимость использования устройства для стабилизации давления и очистки воздуха

3. Такие датчики умеют узкий предел измерения(до 120мкм)