и одновременным щелчком манипулятора. После этого должно открываться информационное окно с текстовой и графической информацией (pick report), характеризующей выбранный объект.
Следует также отметить, что использование только горизонтального текста на картах внутренних водных путей часто приводит к зашумлению данных на судоходной части реки. Поэтому для речных ЭКДИС должна быть возможность расположения текста параллельно оси реки или фарватера.
9.4. Принцип совмещения радиолокационного изображения с картой.
Для выполнения уверенного совмещения данных РЛС и карты, малые участки суши, опознаваемые на радиолокационном изображении, должны быть отмечены специальными атрибутами в цифровых данных карты. Эти малые области карты ниже будут называться Z-участками (заметными по РЛС частями суши).
В пособиях на английском языке метод, позволяющий определить позицию судна путем совмещения радиолокационного образа внешней для судна обстановки с изображением карты, получил название RadarMap Matching. Он включает в себя два основных этапа.
На первом этапе производится начальная привязка радиолокационного образа внешней обстановки к изображению карты по данным о позиции судна и ориентации его ДП, получаемых от приемника DGPS.
На втором этапе координаты положения судна и его курс корректируется путем минимизации «суммы квадратов расстояний» между точками Z-участков карты и их радиолокационными отметками. С этой целью вначале производится сегментация радиолокационного изображения на малые области, так называемые радарные элементы. Фронты радарных элементов аппроксимируются метками в виде точек. Из них выделяются метки, отражающие Z-участки карты. Затем находятся вектора расстояний от выделенных радарных меток до соответствующих точек Z-участков на карте. После этого, используя алгоритм метода наименьших квадратов, вычисляются позиция судна и его курс, при которых сумма квадратов отклонений радарных меток от соответствующих им точек на карте является минимальной.
Полученные значения координат считаются результатом радиолокационного определения места судна и его курса.
278
Рис. 9.3. Пояснения к методу Radar-Map Matching.
Охарактеризованный Radar-Map-Matching метод поясняется схемой на рис. 9.3. На схеме белые отрезки, от белых радарных меток до соответствующих им точек береговой черты карты, представляют вектора дистанций, сумма квадратов которых минимизируется в процессе расчетов и совмещения изображения РЛС и карты. Береговая черта карты на рисунке показана светлой линией.
279