3.3 Методические указания по выполнению работы

1 Контроль выходного сигнала модели объекта и согласование показаний

контроллера и внешнего регистрирующего прибора производить в соот-

вествии с п. 2.3 настоящих указаний.

2 Автоматизированную настойку регулятора производить в последова-

тельности, изложенной в п.1.3 настоящих указаний.

3 При значительном уровне шумов на выходе модели объекта управления

производить фильтрацию этого сигнала, а если этого недостаточно, вве-

сти зону нечувствительности. Величина Т_ф и х_Δ должна быть минималь-

но необходимой.

4 Переходные процессы по управлению и возмущению должны фиксиро-

ваться раздельно. Изменение задания и нанесение возмущения должны

производиться скачкообразно и только после полной стабилизации регу-

лируемого параметра.

5 Для скачкообразного изменения задания контроллер переводится в ре-

жим РУ, устанавливается требуемая величина задания, после чего кон-

троллер переводится в режим ЛУ. Задание регулятору следует изменять

в диапозоне 40 – 60%, что обеспечит работу АСР в линейной области и

позволит сопоставлять переходные процессы, полученные в обе стороны.

13

3.4 Требования к отчету

Отчет должен содержать:

- название н цель работы;

- структуру конфигурации АСР;

- таблицы технологического программирования и настройки контролле­ра;

- порядок выполнения работы;

- переходные процессы по заданию и возмущению в исследуемой АСР,

анализ качества её работы и выводы.

Контрольные вопросы

1 Последовательность подготовки к работе МПК Ремиконт Р-130.

2 Назначение и последовательность технологического програм­мирования контроллера, настройки и контроля параметров алгоблоков.

3 Назначение и последовательность автоматизированной настройки ре­гулятора, реализованного на МПК.

4 Назначение, функции и работа алгоритмов ФИЛ, ЗАП, МСШ, ПЕР и их использование для программной реализации модели объекта управления.

5 Назначение, функции и работа СК РЕГА н входящих в нее алгоритмов.

6 Порядок выполнения работы.

7 Согласование показаний внешнего регистрирующего прибора и контроллера.

8 Оценка качества работы АСР.

14

Лабораторная работа 4 Исследование работы аср с импульсным регулятором и программно-реализованной моделью объекта

Цель - практически освоить методику оценки качества работы АСР с

импульсным регулятором

4.1 Методические указания по теоретической подготовке

При подготовке к лабораторной работе изучить:

- последовательность подготовки к работе МПК Ремиконт Р-130;

- назначение и последовательность технологического програм­мирования контроллера, настройки и контроля параметров алгоблоков;

- назначение, структуру, функции, работу СК РЕГИ и входящих в нее ал­горитмов;

- назначение и последовательность автоматизированной настройки в Ремиконт Р-130;

- назначение, функции и работу алгоритмов ИМП, МСШ, ОГР, СУМ, ИНТ, ФИЛ, ЗАП. ПЕР и возможности программной реализации модели сер­вопривода и объектов управления на МПК;

- назначение органов управления и настроек регулятора с импульсным выходным сигналом [2, с. 799-811].

Для выполнения лабораторной работы подготовить:

- структуру конфигурации локальной АСР с импульсным ПИ-регулятором и программно - реализованными моделями сервопривода (без учета влия­ния люфта в сочленении исполнительного механизма регулирующего органа) и объекта с передаточной функцией вида:

где к_об, , Т₁, Т₂ - заданы преподавателем.

При составлении структуры предусмотреть:

а) возможность автоматизированной настройки регулятора;

б) возможность ввода возмущения на вход объекта;

в) возможность вывода выходной координаты объекта на внешний

регистрирующий прибор;

г

15

) минимально-возможное время отсчета Т звена чистого запаздыва-

ния;

д) возможность автоматического подсчета включений регулятора за

время отработки переходного процесса или на заданном временном интервале.

Таблицы технологического программирования и настройки кон­троллера

с учетом следующего:

а) необходимо перевести в состояние коэффициентов следующие

свободные входы алгоритмов: Т_ф, х , к_п, Т_и, Т_м, С_нас, х_но (РИМ); Т_пер (ИМП); Т_и (ИНТ); х₁, С₁ (ПЕР); С_пс (АНР); к_см, к_м (АВА); С_сбр (ЗАП). Настройку параметров по этим входам можно производить в режиме "работа";

б) в режиме "программирование" устанавливать параметры настрой­ки по

входам: к₁ (РИМ); к_м (МСШ); х_мин (ОГР); Т_об (ФИЛ); Т, С_реж, С_отс (ЗАП); к₂, к₃ (АНР);

в) при автоматизированной настройке регулятора обеспечить М=1.6,

для чего значение коэффициентов к₁, к₂, к₃ определить по соответствующим номограммам [1].

3) Рассчитать параметры настройки регулятора к_п, Т_и и выбрать постоян-­

ную времени исполнительного механизма Т_им.