- •В.2. Развитие теории автоматического регулирования
- •1.9.2. Информация в системе управления
- •Автоматизированной системе управления
- •1.10. Модель. Моделирование
- •2.1.1. Принцип разомкнутого управления
- •2.1.2. Принцип компенсации
- •2.1.3. Принцип обратной связи
- •Алгоритм стабилизации
- •Алгоритм программного управления
- •Алгоритм слежения
- •Оптимальный алгоритм функционирования
- •Адаптивный алгоритм функционирования
- •2.4. Статическое и астатическое регулирование
- •2.5. Классификация сау по характеру внутренних динамических процессов
- •2.3. Типовая функциональная схема сау(сар) и ее элементы
- •Чувствительные (измерительные или воспринимающие) элементы и датчики
- •Усилители
- •Исполнительные механизмы
- •Корректирующие и стабилизирующие элементы
- •Регуляторы
- •2.6. Основные требования к системам управления. Типовые воздействия. Основные типы переходных процессов
- •3.1. Методика составления дифференциальных уравнений элементов непрерывных сау с сосредоточенными параметрами, поведение которых описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями
- •3.1.1. Формы записи линеаризованных уравнений звеньев. Передаточные функции
- •3.2. Динамические звенья и их характеристики
- •Типовые динамические звенья
- •Временные характеристики типовых динамических звеньев
- •3.2.2. Частотная передаточная функция и частотные характеристики динамического звена
- •1. Безынерционное (идеальное усилительное, пропорциональное) звено
- •2. Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
- •Колебательное, консервативное и апериодическое второго порядка звенья
- •Колебательное звено ( )
- •(Значения параметров: )
- •Высота пика тем больше, чем меньше коэффициент демпфирования
- •Идеальное интегрирующее звено
- •Интегрирующее звено с замедлением (инерциальное нтегрирующее звено)
- •Идеальное дифференцирующее звено
- •2. Форсирующее звено
- •Дифференцирующее звено с замедлением
- •3.3. Составление передаточных функций и дифференциальных уравнений систем автоматического управления
- •3.3.1. Элементы структурных схем. Основные правила преобразования структурных схем
- •Рассмотрим основные правила преобразования структурных схем.
- •3.3.2. Определение передаточных функций одноконтурной системы. Уравнение замкнутой сау
- •3.4. Частотные характеристики систем автоматического управления
- •3.4.2. Частотные характеристики замкнутой системы. Номограммы для замыкания системы
- •Глава 3. Анализ устойчивости линейных непрерывных сау.
- •23. Понятие об устойчивости сау. Свойства корней характеристического уравнения, необходимые и достаточные для устойчивости сау.
- •На переходный процесс в сау
- •24. Критерий устойчивости Гурвица. Характеристическое уравнение (1, 2, 3, 4 порядков).
- •25. Принцип аргумента. Критерий Михайлова. Правило перемежаемости корней X(ω), y(ω).
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Определение границ устойчивости по критерию Михайлова
- •26. Построение областей устойчивости сау. D-разбиение плоскости 1-го и 2-го порядков.
- •Понятие о d-разбиении
- •27. Критерий устойчивости Найквиста для статических сау.
- •28. Критерий устойчивости Найквиста для астатических сау.
- •29. Определение устойчивости по лачх. Запасы устойчивости по амплитуде ∆а и ∆φ.
- •Глава 4. Анализ качества линейных непрерывных сау.
- •30. Определение переходного процесса в сау с использованием операционного исчисления (преобразование Лапласа).
- •Прямые оценки качества переходного процесса
- •31. Построение кривой переходного процесса по вещественной частотной характеристике.
- •От вчх системы
- •33. Показатели качества h(t) (σ%). Приближённая оценка качества сау по вещественной частотной характеристике p(ω). [вопросы 30 и 31] Показатель колебательности м.
- •35. Интегральные критерии качества.
- •А) монотонной; б) колебательной
- •Глава 5. Синтез корректирующих устройств сау.
- •36. Улучшение качества процессов регулирования. Типы корректирующих устройств.
- •Виды корректирующих устройств
- •37. Синтез последовательного корректирующего устройства.
- •38. Построение Lжел.(ω), соответствующий требованиям к качеству переходного процесса. Синтез корректирующего устройства типа о.С. [вопрос 40]
- •Построение низкочастотной части желаемой лачх
- •Построение среднечастотной части желаемой лачх
- •39. Синтез параллельного корректиркющего устройства (п-, и-, пи-, пид-законов регулирования).
- •40. Синтез двух корректирующих устройств (последовательное и в цепи обратной связи).
- •41. А) Методы повышения точности сау.
- •Компенсации во внутреннюю точку
35. Интегральные критерии качества.
Интегральные оценки качества оценивают одним числом время затухания и величины отклонений переходной характеристики от нового установившегося значения.
Пусть отклонение и при (в устойчивой САУ).
Интегральные оценки удобны для сравнения близких по структуре систем (лучшая из них имеет меньшую интегральную оценку ) и для выбора параметров системы.
Наиболее употребительны следующие оценки.
1. Линейная интегральная оценка I1. Равна площади, ограниченной кривой (t)
. (5.24)
Этот интеграл в устойчивой САУ имеет конечную величину. Оценка применяется только для монотонного переходного процесса (рис. 5.11, а).
|
|
а) б)
Рис. 5.11. Интегральные оценки переходной характеристики:
А) монотонной; б) колебательной
Площадь под кривой E(t) будет тем меньше, чем быстрее затухает переходный процесс и чем меньше величина отклонения. Параметры системы выбирают из условия минимума этой интегральной оценки.
Интеграл легко вычислить, используя изображение Лапласа и предельный переход при :
.
В случае колебательного процесса (рис. 5.11, б) при вычислении интеграла (5.24) площади будут складываться алгебраически, и по минимуму величины наилучшим окажется процесс с незатухающими колебаниями, что недопустимо.
2. Квадратичная интегральная оценка I2 имеет вид
. (5.25)
Может применяться как для монотонных, так и для колебательных переходных процессов. Она не зависит от знаков отклонений. Однако, недостатком интегральной оценки является то, что здесь ничем не ограничивается форма переходного процесса. Оказывается, например, что три совершенно различных по форме процесса, изображенных на рис. 5.12, имеют одно и то же значение квадратичной интегральной оценки.
Рис. 5.12. Формы переходного процесса в САУ по ошибке
Выбранные по минимуму этой оценки параметры системы соответствуют слишком сильному колебательному процессу, ибо стремление оценки к нулю приближает кривую процесса к скачку, а это в свою очередь, вызывает большую скорость процесса при подходе к установившемуся значению (или ). Увеличение начальной скорости может вызвать значительное перерегулирование и, следовательно, малый запас устойчивости.
3. Применяется улучшенная квадратичная интегральная оценка I3. В ней ограничение накладывается не только на величину отклонения , но так же и на скорость отклонения . Эта оценка имеет вид:
(5.26)
где T – некоторая постоянная времени.
Выясним, какой вид переходного процесса будет получаться при выборе параметров САУ по минимуму улучшенной интегральной оценки . Для этого проделаем следующие преобразования:
где - начальное значение отклонения в переходном процессе.
Во втором слагаемом произведена замена переменной
Наименьшее возможное значение будет при
.
Это есть однородное дифференциальное уравнение первого порядка, решение которого имеет вид:
или для переходной функции:
(5.27)
где = .
Следовательно, выбирая параметры системы по минимуму улучшенной интегральной оценки (5.26), можно приблизить переходный процесс к заданной экспоненте с постоянной времени T, которая носит в этом случае название экстремали. Можно заранее задаться определенной величиной T и получить менее колебательный процесс по сравнению с использованием обычной квадратичной интегральной оценки (5.25).
Применяются и другие виды интегральных оценок качества, в которые, кроме первой производной отклонения, будут входить вторая, третья и.т.д. производные.
Например,
или
где - переменные, характеризующие состояние системы.
В общем случае: .
В качестве интегральных критериев используются и функционалы более общего вида. Интегральные критерии применяются в теории оптимальных систем автоматического управления.