- •В.2. Развитие теории автоматического регулирования
- •1.9.2. Информация в системе управления
- •Автоматизированной системе управления
- •1.10. Модель. Моделирование
- •2.1.1. Принцип разомкнутого управления
- •2.1.2. Принцип компенсации
- •2.1.3. Принцип обратной связи
- •Алгоритм стабилизации
- •Алгоритм программного управления
- •Алгоритм слежения
- •Оптимальный алгоритм функционирования
- •Адаптивный алгоритм функционирования
- •2.4. Статическое и астатическое регулирование
- •2.5. Классификация сау по характеру внутренних динамических процессов
- •2.3. Типовая функциональная схема сау(сар) и ее элементы
- •Чувствительные (измерительные или воспринимающие) элементы и датчики
- •Усилители
- •Исполнительные механизмы
- •Корректирующие и стабилизирующие элементы
- •Регуляторы
- •2.6. Основные требования к системам управления. Типовые воздействия. Основные типы переходных процессов
- •3.1. Методика составления дифференциальных уравнений элементов непрерывных сау с сосредоточенными параметрами, поведение которых описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями
- •3.1.1. Формы записи линеаризованных уравнений звеньев. Передаточные функции
- •3.2. Динамические звенья и их характеристики
- •Типовые динамические звенья
- •Временные характеристики типовых динамических звеньев
- •3.2.2. Частотная передаточная функция и частотные характеристики динамического звена
- •1. Безынерционное (идеальное усилительное, пропорциональное) звено
- •2. Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
- •Колебательное, консервативное и апериодическое второго порядка звенья
- •Колебательное звено ( )
- •(Значения параметров: )
- •Высота пика тем больше, чем меньше коэффициент демпфирования
- •Идеальное интегрирующее звено
- •Интегрирующее звено с замедлением (инерциальное нтегрирующее звено)
- •Идеальное дифференцирующее звено
- •2. Форсирующее звено
- •Дифференцирующее звено с замедлением
- •3.3. Составление передаточных функций и дифференциальных уравнений систем автоматического управления
- •3.3.1. Элементы структурных схем. Основные правила преобразования структурных схем
- •Рассмотрим основные правила преобразования структурных схем.
- •3.3.2. Определение передаточных функций одноконтурной системы. Уравнение замкнутой сау
- •3.4. Частотные характеристики систем автоматического управления
- •3.4.2. Частотные характеристики замкнутой системы. Номограммы для замыкания системы
- •Глава 3. Анализ устойчивости линейных непрерывных сау.
- •23. Понятие об устойчивости сау. Свойства корней характеристического уравнения, необходимые и достаточные для устойчивости сау.
- •На переходный процесс в сау
- •24. Критерий устойчивости Гурвица. Характеристическое уравнение (1, 2, 3, 4 порядков).
- •25. Принцип аргумента. Критерий Михайлова. Правило перемежаемости корней X(ω), y(ω).
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Определение границ устойчивости по критерию Михайлова
- •26. Построение областей устойчивости сау. D-разбиение плоскости 1-го и 2-го порядков.
- •Понятие о d-разбиении
- •27. Критерий устойчивости Найквиста для статических сау.
- •28. Критерий устойчивости Найквиста для астатических сау.
- •29. Определение устойчивости по лачх. Запасы устойчивости по амплитуде ∆а и ∆φ.
- •Глава 4. Анализ качества линейных непрерывных сау.
- •30. Определение переходного процесса в сау с использованием операционного исчисления (преобразование Лапласа).
- •Прямые оценки качества переходного процесса
- •31. Построение кривой переходного процесса по вещественной частотной характеристике.
- •От вчх системы
- •33. Показатели качества h(t) (σ%). Приближённая оценка качества сау по вещественной частотной характеристике p(ω). [вопросы 30 и 31] Показатель колебательности м.
- •35. Интегральные критерии качества.
- •А) монотонной; б) колебательной
- •Глава 5. Синтез корректирующих устройств сау.
- •36. Улучшение качества процессов регулирования. Типы корректирующих устройств.
- •Виды корректирующих устройств
- •37. Синтез последовательного корректирующего устройства.
- •38. Построение Lжел.(ω), соответствующий требованиям к качеству переходного процесса. Синтез корректирующего устройства типа о.С. [вопрос 40]
- •Построение низкочастотной части желаемой лачх
- •Построение среднечастотной части желаемой лачх
- •39. Синтез параллельного корректиркющего устройства (п-, и-, пи-, пид-законов регулирования).
- •40. Синтез двух корректирующих устройств (последовательное и в цепи обратной связи).
- •41. А) Методы повышения точности сау.
- •Компенсации во внутреннюю точку
Чувствительные (измерительные или воспринимающие) элементы и датчики
Чувствительный элемент создает физическую величину, пропорциональную контролируемому параметру какого-либо процесса и удобную для последующего преобразования в электрический или пневматический сигнал. Чувствительный элемент, создающий унифицированный электрический или пневматический сигнал, называют датчиком. Датчики служат для введения в регулятор информации о регулируемой величине и внешних воздействиях.
В качестве воспринимающих элементов используются мембраны, сильфоны, трубчатые пружины, центробежные тахометры, терморезисторы и т.д.
По характеру выходной величины датчики бывают с механическим и электрическим выходом. В динамическом отношении датчики представляют собой пропорциональные или апериодические звенья. Датчики с упругими элементами являются колебательными звеньями. Датчики с неэлектрическим выходом, имеющие длинные линии связи, обладают чистым запаздыванием.
Наибольшее распространение получили следующие датчики и чувствительные элементы
1. Датчики сопротивления. Преобразуют усилие, деформацию, механическое перемещение или угол поворота в изменение величины электрического сопротивления. Различают датчики сопротивления: реостатные (потенциометрические), тензометрические и угольные (контактные). В реостатных датчиках при перемещении подвижного контакта изменяется сопротивление между крайними точками реостата и движком. Реостатные датчики бывают проволочные, пленочные и жидкостные.
Тензодатчики преобразуют деформацию твердых тел в изменение сопротивления. Они бывают проволочные и фольговые. Устройства, в которых воспринимающим элементом служит полупроводниковое сопротивление, изготовленное из смеси угольного порошка, графита или сажи с бакелитовым лаком, называют тензолитовыми датчиками (тензолитами).
Контактными датчиками называют те, у которых выходное сопротивление изменяется под воздействием приложенной силы, в результате изменения переходного сопротивления между графитовыми шайбами, образующими угольный столб. В динамическом отношении датчики сопротивления представляют собой пропорциональные звенья.
2. Индуктивные датчики. Их принцип действия основан на изменении индуктивности или взаимоиндуктивности обмотки с сердечником в зависимости от величины магнитного сопротивления магнитопровода датчика, определяемой изменением входной величины (линейного или углового перемещения, усилия). Различают индуктивные датчики с переменной шириной зазора, с переменной площадью зазора, соленоидные, трансформаторные, магнитоупругие. В динамическом отношении датчики эквивалентны пропорциональным звеньям.
3. Емкостные датчики. Являются преобразователями неэлектри-ческих величин (усилия, перемещения, уровня жидкости, влажности, состава и т.п.) в изменение электрической емкости. Они практически безынерционны.
4. Радиационные датчики. В основу их работы положено воздействие входной величины на интенсивность потока лучистой энергии (обычно -, -, - лучей). Радиационный датчик состоит из излучателя, в котором находится радиоактивное вещество (кобольт, таллий, стронций и др.), и приемника. Приемником служит ионизационная камера, счетчик Гейгера-Мюллера или сцинтилляционный счетчик. Радиационные датчики наиболее широко используются при контроле толщины материала и его плотности.
5. Измерители светового потока. Преобразуют световой поток в электрический сигнал. Для этой цели используются оптико-электрические преобразователи. Различают преобразователи: с внешним фотоэффектом (фотоэлементы), с внутренним фотоэффектом (фоторезисторы) и вентильные, с p-n переходом (фотодиоды). В динамическом отношении фоторезисторы и фотодиоды представляют собой апериодические звенья.
6. Измерители давления. В САР используются устройства: механические (мембраны, сильфоны, трубчатые пружины, колокола, поршневые устройства); электрические (тензодатчики, тензолиты, датчики контактного сопротивления, пьезорезисторы) и магнитные (магнитоупругие). В динамическом отношении эти датчики являются в основном пропорциональными или апериодическими звеньями.
7. Измерители уровня жидкостей. Широко применяются поплав-ковые воспринимающие элементы постоянного и переменного погружения. Поплавковые измерители уровня в динамическом отношении эквивалентны колебательным звеньям. Применяются также измерители уровня: грузовые, гидростатические, манометрические мембранные и с пневматической трубкой, электролитические.
8. Измерители расхода жидкости и газов. Измеряют расход в массовых и объёмных единицах. Объёмный расход измеряют по величине переменного перепада давления до и после суживающего устройства с постоянной площадью или, при постоянном перепаде давлений, по величине площади суживающего устройства. Объёмный расход жидкости определяют и по скорости её движения с помощью трубки скоростного напора (трубки Пито). Для измерения расхода электропроводящих жидкостей применяют электромагнитные (индукционные) измерители расхода. Измерители расхода переменного перепада и индукционные в динамическом отношении представляют собой пропорциональные звенья, а измерители постоянного перепада - колебательные звенья.
9. Измерители момента вращения. В условиях непрерывного вращения валов измерения проводятся по методу последовательного преобразования: момент вращения в усилие или в угол поворота (первичное преобразование), а затем – в электрический сигнал (вторичное преобразование) с помощью индуктивных, емкостных и других датчиков.
10. Измерители углов поворота и рассогласования. Наряду с дат-чиками сопротивления, индуктивности и емкости используются различные электромашинные устройства – сельсины, магнесины, поворотные трансформаторы. Сельсины работают в паре: сельсин - датчик, связанный с входным валом, и сельсин – приемник, соединенный с выходным валом. Электромашинные измерители угла поворота считаются пропорциональными звеньями.
11. Измерители угловой скорости. Используются механические (центробежные тахометры, гироскопы), гидравлические, индукционные, частотные (оптические, радиационные), электрические и электромашинные устройства (тахогенераторы постоянного и переменного тока). В динамическом отношении измерители угловой скорости являются колебательными или апериодическими звеньями.
12. Измерители линейной скорости. Используются гидравлические элементы вязкого трения, частотные (оптические) измерители и датчики сопротивления с дифференцирующими звеньями.
13. Измерители ускорения. Используются механические (сейсми-ческого типа), гидравлические, электрические и электромашинные устройства с элементами, осуществляющими двойное дифференцирование величины, линейного или углового перемещения.
14. Измерители температуры. Работа измерителей температуры может быть основана на явлениях: теплового расширения твердых тел, жидкостей или газов (биметаллические, дилатометрические, манометрические измерители); изменения сопротивления проводников и полупроводников от температуры (термометры сопротивления); термо-Э.Д.С, возникающей в двух разнородных проводниках при наличии разности температур в точках их соединения (термопары). В динамическом отношении измерители температуры представляют собой звенья второго порядка или два последовательно соединенных звена: апериодического и запаздывания (постоянные времени термопар в оболочке от 15 до 600 сек).