2.3 Выбор сварочного робота

Робот состоит из 6 вращающихся осей в алюминиевых муфтах, монтируемых в вертикальном или подвесном положении.

Коленчатая выдвигаемая ось и мгновенно реагирующее оборудование позволяет расширить спектр выполняемых работ (табл. 2.3) Кроме того, оптимальный угол сварочной головки позволяет производить сварку труднодоступных элементов.

Несмотря на то, что робот RТi 2000 разработан только для дуговой сварки,

механическая конструкция факельного стержня позволяет производить работы по

узкому шву и круговой сварке.

Технические данные Таблица 2.3

Наименование	Угол вращения	Скорость вращения
Стержень 1	+/-185°	152%ек
Стержень 2	+115°/-55°	152%ек
Стержень 3	+70/-210°	152°/сек
Стержень 4	+/-350°	284%ек
Стержень 5	+/-135°	293%ек
Стержень 6	+/-350°	604%ек

действия выдвинутой оси типа ЗВ-399 - 4262.

действия выдвинутого оси типа 5В-615 -4468.

Все оси оснащены сервомеханическим мотором переменного тока, механизмом скольжения и кодировщиком (преобразовательный тип) с тормозной накладкой на каждой моторной рукоятке. Уникальная конструкция рукоятки

Запатентованная компоновка коннектора сварочного факела (со встроенным определителем коллизий) в рукоятке робота, удерживающей ось, предоставляет роботу маневренность и подвижность. Кроме того, данное размещение предотвращает , спутывание факельного шланга, даже после двух оборотов факела.

Нет спутываний факельного шланга с осью даже после двух оборотов, что продляет время эксплуатации шланга

короткий факельный шланг улучшает характеристики кабеля питания и, как следствие правильностьность дуги

томительная возможность осуществления сварки с поворотом до 720° стержня факела упрощает сварочный цикл.

Калибровка ЦТИ факела является простой операцией, производимой без демонтировки факела и каких-либо других инструментов. На рукоятке, удерживающей стержень, находятся три регулирующих шурупа, позволяющих настраивать положение факела в трехмерном ракурсе, так чтобы ЦТИ находилась в правильном положении.

ЦТИ может быть проверена в любой момент путем вызова программы проверки ЦТИ. Механизм проверки вернет ЦТИ в предустановленное во время монтирования положение. ЦТИ может быть быстро проверена без демонтировки факела, что позволяет не заливать заново охлаждающую жидкость.

Нет необходимости в установке дополнительных приспособлений для настройки факела. Любое отклонение от ЦТИ может подстроено в трехмерном ракурсе в течение нескольких минут.

Высокая точность ЦТИ достигается использованием перенаправления ЦТИ внутри факела вместо использования сварочного провода для ее измерения. Доступна автоматическая система коррекции ЦТИ.

Специально разработанный генератор тока сварки, встроенный в робот, позволяет подавать ток для сварки по проводам питания без какого-либо скручивания и спутывания сварочных кабелей. Все пневматические, сварочные, контрольные кабели питания управляются на базе робота.

Отсутствуют внешние кабели (за исключением факельного), что предотвращает спутывание каких-либо кабелей с обрабатываемыми деталями или другими объектам юта передвижения факела внутри обрабатываемого изделия

Технические данные на сварочного робота, типа RТi 330-S и RТi 330-L

Номинальная рабочая область - 3798 мм та - около Вес робота – около 350 кг

Номинальная нагрузка на рукоять стержня - 15 кг

Система предотвращения коллизий - электронный сенсор защиты от коллизий, встроенный в рукоять стержня

Средства подачи питания - специальный генератор, встроенный в рукоять стержня 1. Охлаждение - циркуляция охлаждающей жидкости до газовой форсунки факела. Размещение электрических и пневматических шлангов - внутри рукояти робота.

Тип мотора- сервомеханический мотор переменного. Тип кодировщика - встроенный преобразовательный.

Система контроля робота, тип RCi

Система контроля является полностью цифровой. Она использует исключительно цифровые сигнальные процессоры (ЦСП) и ни одного аналогового электронного компонента. Все составляющие системы контроля, такие как контрольная кабина, источник сварочного питания, каждый стержень и пульт управления задействуются через цифровую шину.

Полностью цифровая система контроля робота предоставляет следующие

преимущества:

- отсутствие внешних помех, таких как индуктивная среда сварочных кабелей

- максимально быстрое реагирование на команды - плавные движения робота

- абсолютная воспроизводимость результатов сварки - высочайшее качество

сварочных работ

- несложная диагностика всей системы контроля робота позволяет использовать минимум знаний и никакого дополнительного оборудования

Использование модульной технологии устройств и стандартных компьютерных компонентов гарантирует высокую надежность работы и позволяет использовать самые передовые технологические возможности.