- •1. Технологическая часть
- •1.1 Описание детали (назначение, особенности конструкции, химический состав и физико-механические свойства материала
- •1.2 Определение типа производства
- •1.3 Выбор прогрессивного способа получения заготовок
- •1.4 Содержание и структура заданной технологической операции
- •1.5 Характеристика и назначение станка
- •1.6 Режущий инструмент для заданной технологической операции
- •1.7 Расчет режимов резания для заданной технологической операции
- •1.8 Определение основного (технологического) времени на обработку, времени на установку и снятие детали
- •1.9 Разработка управляющей программы на заданную технологическую операцию
- •2 Проектирование электропривода главного движения
- •2.1 Выбор системы управления электроприводом
- •2.2 Предварительные расчеты по выбору элементов системы управления
- •2.2.1 Выбор электродвигателя
- •2.2.2 Выбор тахогенератора
- •2.2.3 Расчет и выбор трансформатора
- •2.2.4 Выбор вентилей
- •2.2.5 Определение расчетных параметров якорной цепи: требуемой индуктивности, суммарной индуктивности, суммарного активного сопротивления
- •2.3 Расчет статистических показателей элементов сау
- •2.4 Расчет динамики системы автоматического регулирования
- •2.4.1 Анализ устойчивости системы автоматического регулирования
- •2.4.2 Синтез корректирующего устройства
- •2.4.3 Преобразование аналогового регулятора в цифровой
- •2.5 Практическая реализация системы управления электропривода главного движения
- •2.5.1 Анализ существующих средств автоматизации
- •2.5.2. Выбор измерительных устройств (датчик скорости)
- •2.5.3 Выбор управляющего контроллера с указанием технических характеристик
- •3 Организационная часть
- •3.1 Организация рабочего места оператора
- •3.2 Мероприятия по безопасности жизнедеятельности
- •3.3 Мероприятия по экологической безопасности
- •4 Расчётная часть
- •4.1 Расчет технологической себестоимости обработки на базовом станке и на станке с измененным электроприводом
- •4.2 Расчет экономического эффекта
2.2.5 Определение расчетных параметров якорной цепи: требуемой индуктивности, суммарной индуктивности, суммарного активного сопротивления
Требуемая суммарная величина индуктивности якорной цепи, обеспечивающая непрерывность тока двигателя, определяется по выражению:
(49)
m=3 – параметр для трехфазной мостовой схемы (число фаз преобразователя, соответствующее числу перекрытий за один период анодного напряжения);
ω=2πf=2 · 3,14 · 50=314 рад/с – угловая частота переменного тока;
Iмин=0,1· Iян=0,1 · 55,4=5,6 А -минимальное значение тока двигателя;
U’п=0,246·Udo=0,246·261,53=64,34 В – действующее значение переменной составляющей выпрямленного напряжения для трехфазной мостовой схемы.
(50)
Суммарная индуктивность якорной цепи определяется по формуле:
LΣ=Lдв+KLт, (51)
Lдв- индуктивность обмотки якоря двигателя;
, (52)
β=0,6 – для машин без компенсационной обмотки;
ωдн=0,105nн=0,105 · 1600=168 рад/с- угловая скорость вращения двигателя;
Uн и Iн – номинальные значения напряжения и силы тока двигателя.
(53)
Индуктивность фазы трансформатора, приведенная к цепи выпрямленного тока:
, (54)
(55)
uL=0,095 – относительная величина индуктивной составляющей напряжения короткого замыкания силового трансформатора
K=2 -для трехфазной мостовой схемы.
Суммарная индуктивность якорной цепи:
LΣ=Lдв+KLт=0,004+2·0,0021=0,0082 Гн (56)
Так как величина LΣ=0,0082 Гн не превышает требуемую индуктивность
Lтр =0,0012 Гн, то установка сглаживающего дросселя не требуется.
Активное сопротивление якорной цепи двигателя:
Rд= α(Rя+Rдп)+Rщ (57)
Rя = 0,04 Ом - активное сопротивление обмотки якоря;
Rдп= 0,0254 Ом - активное сопротивление обмотки дополнительных полюсов;
Rщ = 0,036 Ом - сопротивление щеточных контактов
Rд= α(Rя+Rдп)+Rщ=1,2(0,04+0,0254)+0,036=0,101 Ом (58)
Активное сопротивление обмотки трансформатора:
(59)
uа = 0,03- относительная величина активной составляющей напряжения активной составляющей напряжения короткого замыкания силового трансформатора
Коммутативное сопротивление6
Полное сопротивление преобразователя:
Rп=2 (Rт+Rк) =2(0,204+0,309)=1,26 Ом (60)
Суммарное сопротивление якорной цепи:
RΣ=Rп+Rд =1,026+0,101 =21,127 Ом (61)
2.3 Расчет статистических показателей элементов сау
Структурная схема системы автоматического регулирования в установившемся режиме имеет вид:
Uзд – задающее напряжение
Uос – напряжение обратной связи по скорости
Uб– напряжение ошибки
U'у,Uу – управляющее напряжение
– угол регулирования преобразователя
Ud– напряжение на двигателе
–чистота вращения двигателя
hс – помеха от изменения напряжения сети hc = 0,1
hп, – помехи от изменения нагрузки преобразователя
hд – помехи от изменения нагрузки двигателя
Кц – коэффициент передачи цепи управления (предварительно Кц = 1)
Ксфу– коэффициент передачи системы фазового управления
Кт – коэффициент передачи тиристорного преобразователя
Кд коэффициент передачи двигателя
Ктг – коэффициент передачи тахогенератора
Суммарная помеха от изменения нагрузки преобразователя двигателя:
hн=hп+ hд=(Rп+Rд)ΔIя= RΣ ΔIя, (62)
ΔIя= Iян-0,1 Iян=55,4-0,1· 55,4=49,86 А (63)
hн=hп+ hд=(Rп+Rд)ΔIя= RΣ ΔIя=1,127 · 49,86=56,19 В. (64)
Коэффициент передачи двигателя:
(65)
hнпр= Кдhн=1,45 · 64,02=98,83 рад/с
Относительная помеха от изменения нагрузки преобразователя и двигателя на верхнем пределе диапазона регулирования (ВПДР):
(66)
Относительная помеха от изменения нагрузки преобразователя и двигателя на нижнем пределе диапазона регулирования (НПДР):
Δ’2= Δ’1D, (67)
D- диапазон регулирования, равный по отношению наибольшей скорости к наименьшей.
(68)
Δ’2= Δ’1D=0,295 · 150=44,25
Относительная ошибка с учетом помехи от отклонений сетевого напряжения и расчетный коэффициент запаса (1,1…1,3)
на ВПДР Δ1=(1,1…1,3)( Δ’1+ Δс)=1,1(0,295+0,1)=0,43 (69)
на НПДР Δ2=(1,1…1,3)( Δ’2+ Δс)=1,1(44,25+0,1)=48,79 (70)
Δс-относительная помеха от отклонений сетевого напряжения, Δс=0,1
Требуемый коэффициент усиления разомкнутой системы при допустимой статистической ошибке γдоп=0,1
на ВПДР (71)
на НПДР (72)
γдат=0,025 – ошибка тахогенератора, обусловленная нелинейностью его характеристики, составляет примерно 2,5%
Коэффициент передачи тахогенератора:
(74)
Характеристика СФУ привода считается примерно линейной, поэтому Коэффициент передачи СФУ определяется по формуле:
(75)
Δα=90эл.град – приращение угла отпирания тиристоров;
ΔUу=8В – приращение напряжения управления
Аналитическое выражение для характеристики собственно тиристорного преобразователя имеет вид:
Ud=Udocosα=261,53 cosα (76)
Задаваясь значениями угла α от 0° до 90°, рассчитываем значения среднего выпрямленного напряжения Ud и строим регулировочную характеристику Ud=f(α).
Таблица 7 - Регулировочная характеристика Ud=f(α).
α,эл.град |
0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
60 |
70 |
80 |
90 |
Cosα |
1 |
0,9848 |
0,9397 |
0,87 |
0,766 |
0,643 |
0,5 |
0,342 |
0,174 |
0 |
Ud,В |
262 |
258 |
246 |
228 |
201 |
169 |
131 |
90 |
46 |
0 |
Рис. 2 - Характеристика холостого хода тиристорного преобразователя.
Напряжение преобразователя при холостом ходе двигателя:
на ВПДР (77)
на НПДР (78)
Приняв приращение напряжения Δ Ud~hн=40 В, находим по характеристике Ud=f(α) соответствующие приращения тиристоров Δα1=8° и Δα2=5° и пересчитываем коэффициенты передачи собственно тиристорного преобразователя:
на ВПДР (79)
на НПДР (80)
Действительная величина коэффициента усиления разомкнутой системы:
на ВПДР Кр1= КпКсфуКт1КдКтг=1·11,25·3,1·1,53·0,73=38,95 (81)
на НПДР Кр2 =КпКсфуКт2КдКтг=1·11,25·5·1,53·0,73=62,83 (82)
Коэффициент передачи цепи на предварительной стадии расчетов принимаем равным единице. Действительное значение коэффициента усиления разомкнутой системы на НПДР Кр2 =62,83 получили значительно меньше требуемого Кр2 =589, поэтому для обеспечения заданной статической точности в систему необходимо ввести промежуточный усилитель.
Требуемая величина коэффициента усиления промежуточного усилителя:
(83)
В качестве усилителя ошибки применим транзисторный усилитель со следующими параметрами: коэффициент усиления Ку=150, входное сопротивление Rах=1000 Ом, дрейф нуля hдр=10…20 мВ.
Составляем структурную схема САУ с усилителем в статическом режиме.
Рисунок 3 -Структурная схема САУ с усилителем в установившемся режим.
Помеха дрейфа нуля усилителя, приведенная к выходу системы:
на ВПДР hдр1= КуКсфуКт1Кд=15·10-3·150·11,25·3,1·1,53=116,9 рад/с (84)
на НПДР hдр2= КуКсфуКт2Кд=15·10-3·150·11,25·5·1,53=194,6 рад/с (85)
Относительная помеха дрейфа нуля усилителя:
на ВПДР (86)
на НПДР (87)
Суммарная относительная ошибка системы с учетом дрейфа нуля:
на ВПДР ΔΣ1= Δ1+ Δдр1=0,43+0,371=0,8 (88)
на НПДР ΔΣ2= Δ1+ Δдр2=48,79+92,2=151 (89)
Требуемая величина усиления разомкнутой системы:
на ВПДР (90)
на НПДР (91)
(92)
Коэффициент усиления разомкнутой системы (при Кц=1):
на ВПДР К’р1= Кц КуКсфуКт1КдКтг=1·15·10-3·11,25·3,1·1,53·0,73=5843
на НПДР К’р2 = Кц КуКсфуКт2КдКтг=1·15·10-3·11,25·5·1,53·0,73=9424
Таким образом, после введения усилителя выполняется соотношение
К’р>Ктр.
Избыточный коэффициент можно скомпенсировать за счет уменьшения коэффициента передачи цепи, величина которого должна быть не менее:
на ВПДР (93)
на НПДР (94)
Окончательно получаем коэффициент усиления разомкнутой системы:
на ВПДР Кр1= Кц1К’р1=0,002·5843=11,7 (95)
на НПДР Кр2= Кц2К’р2=0,214·9424=2017 (96)
Действительная величина ошибки в замкнутой схеме:
на ВПДР (97)
на НПДР (98)
Таким образом, в рассчитываемой системе будет обеспечено поддержание скорости в статистическом режиме с ошибкой, не превышающей допустимую (γдоп =10%), как на верхнем, так и на нижнем пределах регулирования.
Статическая ошибка замкнутой САР, обусловленная только изменением нагрузки двигателя (статизм системы)
на ВПДР 0,295/(1+11,7)=0,023=2,3 %