Вопросы для самопроверки
1. Сформулируйтепринцип суперпозиции.
2. Назовите несколько причин, обуславливающих нелинейность САУ.
3. Перечислитеметоды, позволяющие решать задачи анализа и синтеза нелинейных систем.
4. С чем связано ограничение на использование фазовой плоскости для описания динамики нелинейных систем?
5. Что называется фазовой траекторией?
6. Назовите общие закономерности, которым удовлетворяют фазовые траектории нелинейных систем.
7. Перечислите типы особых точек нафазовой траектории.
8. Что называется предельным циклом нафазовой траектории?
9. С чем связано ограничение метода гармонической линеаризации?
10. Как могут быть определены параметры автоколебаний и их устойчивость?
Курсовая работа
Цель курсовой работы – закрепить теоретический материал и освоить методику анализа САУ.
В рамках курсовой работы не ставится задача проектирования CAУ для конкретного технологического процесса, так как подобные задачи решаются в последующих курсах специальности. В выполняемой курсовой работе математическое описание и структура системы заданы. Требуется, используя методы теории управления, обеспечить необходимые статические и динамические показатели качества регулирования системы путем введения в нее корректирующих звеньев.
Приведенные методические рекомендации по решению основных задач, решаемых в рамках курсовой работы, но они не являются обязательными. Можно выбрать другие обоснованные методы их решения. Курсовая работа включает в себя два раздела: расчет линейной и нелинейной систем автоматического регулирования.
Курсовая работа представляется в виде расчетно-пояснительной записки, содержащей вариант задания, расчетные формулы и соотношения, список использованной литературы, на которую должны быть сделаны ссылки в тексте, расчеты и необходимые пояснения к ним, выводы на основании полученных результатов.
После проверки курсовой работы преподавателем, необходимо устранить замечания (если это требуется) и защитить её. Во время защиты следует обосновать принятые решения и полученные результаты, объяснить формулы, характеристики и графики, знать теоретические разделы курса, использованные в работе.
Номер варианта задания равен сумме трех последних цифр учебного шифра студенческого билета.
Задание для расчета линейной caу
Дана структурная схема линейной САУ
1.
Рассчитать
точность системы по управляющему и
возмущающему воздействиям в установившемся
режиме.
2. Проанализировать устойчивость замкнутой системы.
3. Провести синтез последовательного звена. При этом необходимо обеспечить следующие показатели качества процесса регулирования в скорректированной системе:
a) перерегулирование σ ≤ 25 %;
б) длительность переходного процесса, не превышающую значения tрег, в соответствие с вариантом задания;
в) точность скорректированной системы должна быть не ниже точности нескорректированной САУ.
4. Определить критическое время запаздывания, при котором скорректированная система будет находиться на границе устойчивости
Варианты задания для расчета линейной сау
|
Вариант задания |
Варианты W(p |
|
|
|
|
|
|
|
|
ξ |
tр |
|
0 |
1 |
10 |
1 |
1 |
5 |
0,1 |
0,025 |
0,002 |
0,001 |
- |
0,15 |
|
1 |
2 |
17 |
1 |
2 |
4,5 |
0,225 |
0,002 |
- |
0,001 |
0,8 |
0,1 |
|
2 |
3 |
1 |
2 |
1 |
5 |
- |
0,0001 |
0,5 |
0,0001 |
- |
0,5 |
|
3 |
4 |
5 |
3 |
3 |
2 |
- |
0,175 |
0,001 |
0,002 |
0,8 |
0,1 |
|
4 |
5 |
4 |
2 |
5 |
1 |
0,001 |
0,07 |
0,001 |
- |
- |
0,4 |
|
5 |
6 |
4 |
2 |
1 |
5 |
0,007 |
0,125 |
- |
0,0015 |
0,8 |
0,3 |
|
6 |
7 |
25 |
2 |
4 |
2 |
- |
0,0025 |
0,05 |
1,2 |
0,8 |
0,3 |
|
7 |
1 |
4 |
3 |
2 |
9 |
0,5 |
0,07 |
0,003 |
0,001 |
- |
0,2 |
|
8 |
2 |
10 |
2 |
10 |
2 |
1,2 |
0,0025 |
- |
0,05 |
0,8 |
0,3 |
|
9 |
3 |
2 |
2,5 |
2 |
1 |
- |
0,002 |
0,2 |
0,002 |
- |
0,3 |
|
10 |
4 |
2 |
5 |
5 |
2 |
- |
0,125 |
0,001 |
0,002 |
0,8 |
0,1 |
|
11 |
5 |
2 |
1 |
0,5 |
5 |
0,001 |
0,1 |
0,001 |
- |
- |
0,8 |
|
12 |
6 |
3 |
5 |
3 |
3 |
0,001 |
0,2 |
- |
0,0025 |
0,8 |
0,1 |
|
13 |
7 |
1 |
15 |
9 |
1 |
- |
0,0025 |
0,001 |
0,2 |
0,8 |
0,1 |
|
14 |
1 |
30 |
2 |
1 |
5 |
1 |
0,13 |
0,006 |
0,001 |
- |
0,3 |
|
15 |
2 |
1 |
0,5 |
1 |
0,5 |
1 |
0,001 |
- |
0,004 |
0,8 |
0,5 |
|
16 |
3 |
2,5 |
2 |
1 |
3 |
- |
0,001 |
0,3 |
0,001 |
- |
0,3 |
|
17 |
4 |
0,2 |
0,2 |
1 |
1 |
- |
0,65 |
0,005 |
0,001 |
0,8 |
0,3 |
|
18 |
5 |
2,5 |
2 |
0,4 |
5 |
0,001 |
0,9 |
0,001 |
- |
- |
1,5 |
|
19 |
6 |
1 |
3 |
17 |
3 |
0,005 |
0,5 |
- |
0,0025 |
0,8 |
0,5 |
|
20 |
7 |
9 |
1 |
2 |
5 |
- |
0,002 |
0,001 |
0,15 |
0,8 |
0,1 |
|
21 |
1 |
5 |
2 |
1 |
5 |
0,38 |
0,135 |
0,005 |
0,001 |
- |
0,3 |
|
22 |
2 |
10 |
7 |
2 |
1 |
0,25 |
0,001 |
- |
0,004 |
0,8 |
0,3 |
|
23 |
3 |
2 |
3 |
2,5 |
1 |
- |
0,001 |
0,1 |
0,001 |
- |
0,6 |
|
24 |
4 |
2 |
5 |
3 |
1 |
- |
0,005 |
12,5 |
0,001 |
0,8 |
0,3 |
|
25 |
5 |
2 |
2 |
3,5 |
1 |
0,001 |
1 |
0,001 |
- |
- |
1,5 |
|
26 |
6 |
2 |
2 |
2 |
5 |
0,12 |
0,008 |
- |
0,0015 |
0,8 |
0,3 |
|
27 |
7 |
9 |
1 |
1 |
17 |
- |
0,002 |
0,001 |
0,2 |
0,8 |
0,1 |
