- •А.В. Федотов теория автоматического управления
- •Список сокращений
- •Основы теории автоматического управления Введение
- •Примеры систем автоматического управления Классический регулятор Уатта для паровой машины
- •Система регулирования скорости вращения двигателей
- •Автоматизированный электропривод
- •Система терморегулирования
- •Следящая система автоматического управления
- •Система автоматического регулирования уровня
- •Обобщённая структура автоматической системы
- •Принципы автоматического управления
- •Математическая модель автоматической системы
- •Пространство состояний системы автоматического управления
- •Классификация систем автоматического управления
- •Структурный метод описания сау
- •Обыкновенные линейные системы автоматического управления Понятие обыкновенной линейной системы
- •Линеаризация дифференциального уравнения системы
- •Форма записи линеаризованных дифференциальных уравнений
- •Преобразование Лапласа
- •Свойства преобразования Лапласа
- •Пример исследования функционального элемента
- •Передаточная функция
- •Типовые воздействия
- •Гармоническая функция.
- •Временные характеристики системы автоматического управления
- •Частотная передаточная функция системы автоматического управления
- •Частотные характеристики системы автоматического управления
- •Типовые звенья
- •Безынерционное (усилительное) звено.
- •Инерционное звено (апериодическое звено первого порядка).
- •Колебательное звено.
- •Интегрирующее звено.
- •5. Дифференцирующее звено.
- •Неустойчивые звенья
- •Соединения структурных звеньев
- •Преобразования структурных схем
- •Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления
- •Передаточная функция замкнутой системы по ошибке
- •Построение частотных характеристик системы
- •Устойчивость систем автоматического управления Понятие устойчивости
- •Условия устойчивости системы автоматического управления
- •Теоремы Ляпунова об устойчивости линейной системы
- •Критерии устойчивости системы Общие сведения
- •Критерий устойчивости Гурвица
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •Применение критерия к логарифмическим характеристикам
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Построение области устойчивости системы методом d-разбиения
- •Структурная устойчивость систем
- •Качество системы автоматического управления Показатели качества
- •Точность системы автоматического управления Статическая ошибка системы
- •Вынужденная ошибка системы
- •Прямые методы анализа качества системы Аналитическое решение дифференциального уравнения
- •Решение уравнения системы операционными методами
- •Численное решение дифференциального уравнения
- •Моделирование переходной характеристики
- •Косвенные методы анализа качества Оценка качества по распределению корней характеристического полинома системы
- •Интегральные оценки качества процесса
- •Оценка качества по частотным характеристикам Основы метода
- •Оценка качества системы по частотной характеристике
- •Оценка колебательности системы
- •Построение вещественной частотной характеристики
- •Оценка качества сау по логарифмическим характеристикам
- •Синтез системы автоматического управления Постановка задачи синтеза системы
- •Параметрический синтез системы
- •Структурный синтез системы Способы коррекции системы
- •Построение желаемой логарифмической характеристики системы
- •Синтез последовательного корректирующего звена
- •Синтез параллельного корректирующего звена
- •Другие методы синтеза систем автоматического управления
- •Реализация систем автоматического управления Промышленные регуляторы
- •Особенности реализации промышленных регуляторов
- •Настройка промышленных регуляторов
- •Управление по возмущению
- •Комбинированное управление
- •Многосвязные системы регулирования
- •Обеспечение автономности управления
- •Библиографический список
- •Предметный указатель
- •Содержание
Обыкновенные линейные системы автоматического управления Понятие обыкновенной линейной системы
Система автоматического управления называется обыкновенной линейной, если процесс в системе можно описать обыкновенным линейным дифференциальным уравнением порядка "n". Это уравнение записывается в следующем виде:
где у(t) – выходная (управляемая) величина, х(t) – входное воздействие, ci, bj – постоянные коэффициенты уравнения, n > m.
Реальные САУ и их элементы обычно имеют нелинейные статические характеристики и описываются нелинейными дифференциальными уравнениями. Однако на практике в ряде случаев нелинейностью можно пренебречь и описать САУ или ее элемент линеаризованным (приведённым к линейному виду) дифференциальным уравнением.
Таким образом, обыкновенная линейная система является упрощенной математической моделью для описания реальных систем автоматического управления. Процессы в обыкновенной линейной системе описываются обыкновенными линейными дифференциальными уравнениями любого порядка "n". Все сигналы в такой системе непрерывны и связаны между собой линейными функциональными зависимостями.
Обыкновенное линейное дифференциальное уравнение порядка "n" в теории автоматического управления принято записывать в операторном виде
,
где оператор дифференцирования.
Решение дифференциального уравнения y(t) дает описание процесса в системе, возникающего при воздействии на ее вход сигнала x(t). Решение дифференциального уравнения складывается из общего решения и частного решения:
,
где общее решение дифференциального уравнения без правой части, описывающее свободный процесс в системе независимо от вида входного воздействия; частное решение дифференциального уравнения, зависящее от его правой части и описывающее вынужденный процесс в системе.
Для нахождения общего решения нужно решить уравнение без правой части
.
Общее решение обыкновенного линейного дифференциального уравнения порядка "n" имеет вид
,
где Ai – постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий ; pi – корни характеристического уравнения
.
В статическом состоянии системы все сигналы в ней постоянны и, следовательно, все производные этих сигналов равны нулю. Тогда
и дифференциальное уравнение системы вырождается в статическую характеристику
или ,
где K – коэффициент усиления системы.
Теория обыкновенных линейных систем автоматического управления была разработана в первую очередь и является базой для теории автоматического управления.
Линеаризация дифференциального уравнения системы
В реальных системах автоматического управления практически всегда наблюдаются некоторые нелинейности при преобразовании сигналов. При представлении системы с нелинейностями в виде обыкновенной линейной системы необходимо свести описание процессов в системе к обыкновенному линейному дифференциальному уравнению порядка "n". Процесс получения такого уравнения называется линеаризацией описания системы.
Используются два метода линеаризации описания системы. Первый метод применяется в том случае, когда для системы уже имеется описание процесса в виде нелинейного дифференциального уравнения. Задача состоит в преобразовании этого уравнения к линейному виду. Второй метод применим на стадии получения дифференциального уравнения при описании системы и сводится к пренебрежению нелинейными зависимостями при описании взаимосвязей между сигналами.
Рассмотрим первый метод линеаризации описания системы. Пусть в общем виде некоторая система автоматического управления описывается нелинейным дифференциальным уравнением, которое известно:
.
Процесс в системе начинает рассматриваться с момента приложения ко входу системы внешнего воздействия. Этот момент принимается за нулевой, поэтому время рассмотрения процесса t 0. В общем случае в начальный момент времени все сигналы в системе отличны от нуля и совокупность этих сигналов описывает начальное состояние системы (нулевые условия):
.
Поскольку нас интересует поведение системы при t 0, то исходное состояние системы может быть принято за нулевое и в дальнейшем мы можем учитывать только отклонения сигналов в системе от начальных значений. В этом случае говорят, что уравнение системы записывается в отклонениях.
Линеаризация исходного нелинейного дифференциального уравнения заключается в разложении нелинейной функции в степенной ряд Тейлора и в отбрасывании членов ряда Тейлора, порождающих нелинейную зависимость. Обозначим
, ,
тогда
.
При линеаризации все члены ряда Тейлора высшего порядка малости отбрасываются и принимается
где ,
.
В результате получаем линеаризованное дифференциальное уравнение системы "в отклонениях" (или "в вариациях")
где коэффициенты дифференциального уравнения.
При этом исходное дифференциальное уравнение можно переписать в виде
Р ассмотрим графическую интерпретацию проведенной линеаризации (рис. 27). На рис. 27а кривая B соответствует нелинейной зависимости y(x). Если нелинейную функцию y(x) разложить в ряд Тейлора в точке O(x0,y0) и отбросить нелинейные члены ряда, то кривая B будет заменена касательной C, а зависимость y(x) преобразуется к виду , где при .
Если точку O(x0,y0) принять за начало координат, то получим зависимость между приращениями Δy и Δx (рис. 27б)
, где .
В результате линеаризации исходное нелинейное дифференциальное уравнение
при начальных условиях можно представить в виде линеаризованного уравнения
Поскольку значения производных, вычисленные при постоянных x0, y0, дают числовые величины, то линеаризованное уравнение можно записать в отклонениях как
где y и x – отклонения этих величин от значений x0 и y0.
Пример. Рассмотрим нелинейное дифференциальное уравнение второго порядка
, или .
Выделим нелинейную функцию
.
Пусть начальные условия , тогда
, ,
После замены нелинейной функции первыми членами ряда Тейлора получим новое приближённое уравнение
.
Поскольку вновь полученное уравнение по-прежнему нелинейно, вторично подвергаем его линеаризации
Окончательный вид линеаризованного уравнения:
В новом уравнении , оно записано для отклонений. Это уравнение линейно.
Второй метод линеаризации заключается в том, что реальные нелинейные зависимости между сигналами уже при составлении уравнений аппроксимируются линейными зависимостями вида
и уравнение системы изначально составляется в отклонениях:
При рассмотрении обыкновенных линейных систем автоматического управления в дальнейшем рассматриваются линеаризованные дифференциальные уравнения, записанные в отклонениях. При этом везде будет подразумеваться
Пределы, в которых справедлива замена нелинейных дифференциальных уравнений линеаризованными, определяются допустимой величиной отклонения реальных характеристик от линеаризованных и возникающей при анализе погрешности расчета системы. Вопрос о допустимости линеаризации решается в каждом конкретном случае. Существуют случаи, когда линеаризация недопустима из-за существенного искажения реальных процессов.