Вопросы для самопроверки

1. Сформулируйте определение и приведите классификацию нелинейных систем. Перечислите особенности нелинейных систем.

2. Каковы основные методы исследования и расчета нелинейных систем, применяемые в инженерной практике?

3. Расскажите о прямом методе Ляпунова.

4. Объясните определение абсолютной устойчивости нелинейных систем по методу В.М.Попова.

5. В чем сущность метода гармонической линеаризации нелинейных характеристик?

6. Поясните исследование нелинейных систем на фазовой плоскости.

7. Какие средства применяются для коррекции нелинейных систем?

8. Что означает вибрационная компенсация нелинейностей?

9. В каких случаях в нелинейной системе возникает скользящий режим? Как построить систему оптимальную по быстродействию?

10. Что такое статистическая линеаризация нелинейных характеристик? Как она осуществляется?

Заключение

Итак, Вы закончили работу над курсом «Теория автоматического управления». Теперь Вы сумеете проводить анализ и синтез линейных непрерывных, дискретных и нелинейных систем.

Можете не сомневаться – полученные Вами знания пригодятся при работе со многими дисциплинами в процессе учебы и в Вашей профессиональной деятельности! Успехов!

3.3. Глоссарий

Автоматический процесс - процесс, который совершается без участия человека.

Возмущающие воздействия M_1, ..., M_l - отражают случайные воздействия окружающей среды на объект управления и обычно недоступны измерению. Требование парирования их влияния и приводит к необходимости создания систем автоматического управления.

Выходные переменные y_1, ..., y_m - это доступные измерению величины, которые отражают реакцию объекта на управляющие воздействия.

Объект управления - техническое устройство (часть окружающего мира) или процесс, поведение которого нас не устраивает по каким-либо причинам.

Переменные состояния x_1, ..., x_n - это внутренние, как правило, недоступные измерению переменные, которые определяют состояние объекта в каждый момент времени; причем .

Регулирование - частный случай управления, целью которого является приведение состояния объекта к заданному.

Режимом отработки начальных условий будем называть процесс перехода из произвольных начальных состояний x(0) в равновесные при v=const.

Режимом отработки входа будем называть процесс отработки системой скачкообразного изменения входного воздействия v(t) при нулевых начальных условиях, причем на участке переходного процесса v=const.

Режимом слежения за входом будем называть процесс при v=var.

Режимом отработки возмущений будем называть процессы, вызванные в системе возмущением M(t) при фиксированных начальных условиях и v=const.

Система- совокупность элементов, объединенных общим режимом функционирования. При этом элементом можно называть любое техническое устройство.

Система автоматического управления (САУ) - система, которая работает без участия человека.

Под синтезом будем понимать проектирование регулятора для системы автоматического управления по заданным требованиям к динамическим и статическим свойствам.

Структурной схемой называется графическая модель системы, в которой каждому элементу ставится в соответствие его динамическая характеристика.

Рассмотрим, как получить структурную схему, соответствующую векторно-матричному описанию объекта.

Теория автоматического управления (ТАУ) -научно-техническая дисциплина, в рамках которой изучаются свойства систем автоматического управления и разрабатываются принципы их построения и расчета.

Управление - процесс воздействия на объект управления с целью изменения его поведения нужным образом.

Управляющее устройство или регулятор (Р), который сравнивает выход управляемого объекта с желаемым и в зависимости от этого вырабатывает управляющий сигнал на объект.

Управляющие воздействия u_1, ..., u_m - это переменные, которые находятся в нашем распоряжении; с их помощью можно повлиять на поведение объекта.

Устойчивость - это основное качественное свойство системы автоматического управления, без которого она неработоспособна. Физически устойчивость означает, что процессы в системе стремятся к определенной величине при любых начальных условиях.