- •Основные определения и понятия теории моделирования
- •Роль и место моделирования в исследовании систем
- •Задачи моделирования
- •Подходы к построению моделей
- •Классификация видов моделирования
- •Подходы в математическом моделировании
- •Требования к программно-техническим комплексам
- •Классификация пакетов моделирования
- •Концепция структурного моделирования систем
- •Структура и свойства математической модели
- •Классификация математических моделей
- •Общий подход к формированию математических моделей
- •Этапы математического моделирования
- •Основные правила построения математических моделей
- •Способы представления и оценки статических моделей
- •Парная регрессия. Оценка параметров парной регрессии.
- •Линеаризация нелинейных регрессий
- •Множественная регрессия. Оценка параметров множественной регрессии
- •Основные способы представления динамических моделей
- •Математические модели непрерывной системы
- •Представление моделей в пространстве состояний
- •Представление моделей в виде передаточных функций
- •Преобразование пф в дифференциальные уравнения
- •Интегрирующее звено
- •Апериодическое звено
- •Колебательное звено
- •Дифференцирующее звено с замедлением
- •Модели объектов управления
- •Описание математической модели дпт нв
- •Представление модели дпт нв в виде детализированной структурной схемы
- •Представление модели дпт нв в виде передаточной функции
- •Представление дпт нв в виде модели в пространстве состояний.
- •Математические модели движения морских судов
- •Модель горизонтального движения надводного судна.
- •Модель судна – модель Номото
- •Модель рулевой машины
- •Модель внешней среды
- •Моделирование дискретных систем. Преобразование непрерывных линейных систем к дискретной форме
- •Идентификация линейных дискретных систем
- •Авторегрессионные модели
- •Структуры моделей управляемого объекта
- •Спецификации моделей
- •Armax-модель
- •Постановка задачи идентификации
- •Параметрические методы идентификации
- •Метод авторегрессионной идентификации
- •Идентификация в векторно-матричной форме
- •Лабораторные работы Лабораторная работа №1. Изучение пакетов моделирования
- •Краткие сведения о среде Matlab
- •Описание среды Scilab
- •Задание на лабораторную работу
- •Лабораторная работа №2. Исследование статических зависимостей. Определение параметров парной регрессии
- •Цель работы:
- •Порядок выполнения работы
- •Содержание отчета
- •Тестовые данные
- •Контрольные задания
- •Лабораторная работа №3. Исследование статических зависимостей. Определение параметров множественной регрессии
- •Задание на лабораторную работу
- •Варианты заданий
- •Содержание отчета
- •Лабораторная работа № 5. Исследование динамических моделей линейных систем (в форме Коши и векторно-матричном виде)
- •Задание на лабораторную работу
- •Лабораторная работа № 6. Преобразование моделей (нм – дм). Исследование дискретных моделей
- •Порядок выполнения работы
- •Содержание отчета
- •Лабораторная работа № 7. Идентификация параметров динамических моделей линейных систем. Авторегрессионная идентификация
- •Задание на лабораторную работу
- •Порядок выполнения работы
- •Приложение:
- •Лабораторная работа № 8. Идентификация параметров динамических моделей линейных систем. Идентификация в пространстве состояний
- •Задание на лабораторную работу
- •Порядок выполнения работы
Лабораторные работы Лабораторная работа №1. Изучение пакетов моделирования
Цель работы: приобретение навыков работы в программных средах Matlab и Scilab:
- изучение среды Matlab, знакомство с языком программирования Matlab, создание и запуск m-файлов, создание массивов, построение графиков функций;
- изучение среды Scilab, знакомство с языком программирования Scilab, создание и запуск файлов сценариев, создание массивов, построение графиков;
- решение обыкновенных дифференциальных уравнений, отображение результатов.
-
Краткие сведения о среде Matlab
MATLAB - это популярная система компьютерной математики, которая предназначена для выполнения инженерных и научных вычислений, таких как:
-
простейшие расчеты по формулам;
-
решение нелинейных уравнений и систем;
-
решение задач линейной алгебры;
-
решение задач оптимизации;
-
задачи обработки экспериментальных данных;
-
решение обыкновенных дифференциальных уравнений и систем;
Кроме того, MATLAB предоставляет широкие возможности по созданию и редактированию различных видов графиков и поверхностей.
Программа Simulink является приложением к пакету MATLAB. При моделировании с использованием Simulink реализуется принцип визуального программирования, в соответствии с которым, пользователь на экране из библиотеки стандартных блоков создает модель устройства и осуществляет расчеты. При этом, в отличие от классических способов моделирования, пользователю не нужно досконально изучать язык программирования и численные методы математики, а достаточно общих знаний, требующихся при работе на компьютере и, естественно, знаний той предметной области, в которой он работает.
-
Описание среды Scilab
Scilab — это система компьютерной математики, предназначенная для решения вычислительных задач.
Scilab выпускается для операционных систем Windows, наиболее популярных Unix/Linux и не нуждается в больших системных ресурсах. Scilab является типичным командным интерпретатором и структурно состоит из интерпретирующей системы, принимающей команды пользователя и возвращающей результаты, и двух библиотек: собственных функций и дополнительных -- на языках С и Fortran.
Как и Matlab, Scilab имеет развитые инструменты для создания и манипулирования массивами (векторами, матрицами и пр.), поддерживаются и другие сложные структуры (списки), объединяющие последовательности данных произвольного типа.
-
Задание на лабораторную работу
Задание 1
Сформировать матрицы указанной размерностью и заполнить произвольными значениями. Вывести элементы указанного столбца (столбцов) или/и строки (строк) на печать.
Задание 2.
Решить дифференциальное уравнение(я), отобразить результаты решения в графическом представлении. Для графика вывести легенду, название графика, подписи осей. Графики построить в двух вариантах: 1. в одном графическом окне на одном поле, 2. в одном графическом окне в двух полях.
Таблица 1. Варианты дифференциальных уравнений.
№ пп |
Дифференциальное уравнение |
Начальные условия |
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
|