15. Содержание отчета

1. Исходные данные.

2. Модель системы в виде передаточных функций. Вывод характеристического уравнения, анализ.

3. ДСС исследуемой системы.

4. Текст программного модуля для исследования системы в в виде передаточных функций и ДСС.

Лабораторная работа № 5. Исследование динамических моделей линейных систем (в форме Коши и векторно-матричном виде)

Цель работы: моделирование непрерывных моделей линейных динамических систем.

16. Задание на лабораторную работу

Вариант задания выбрать, исходя из предыдущей лабораторной работы.

1. Реализация модели в форме Коши.

1.1. Для представленной структурной схемы записать систему дифференциальных (+алгебраических) уравнений в форме Коши;

1.2. Представить полученные уравнения к векторно-матричной форме;

1.3. Вывести характеристическое уравнение САУ. Сравнить с результатами, полученными в п. 2 л.р. № 4;

1.4. Реализовать полученную схему в Matlab Simulink (Scilab Xcos) в виде модели в пространстве состояний;

1.5. Для полученной в п. 1.4. схемы исследовать переходные процессы и сравнить с результатами, полученными в п. 2 л.р. № 4.

2. Разработка программных модулей в Matlab (Scilab).

2.1. Разработать программные модули для решения системы уравнений в форме Коши заданным решателем;

2.2. Для полученного в п. 2.1 представления системы исследовать переходные процессы и сравнить с результатами, полученными в п. 2 л.р. № 4.

Лабораторная работа № 6. Преобразование моделей (нм – дм). Исследование дискретных моделей

Целью работы является:

- определение структурных схем дискретных систем, фазовые координаты которых соответствуют реальным физическим переменным.

- определение матрицы коэффициентов , матрицы управления , матрицы выхода дискретной системы, фазовые координаты которой соответствуют переменным реальной физической системе.

- исследование структурных схем в пакете MatLab (Scilab).

17. Порядок выполнения работы

Вариант задания выбрать, исходя из предыдущей лабораторной работы.

1. По заданной исходной САУ определить детализированную структурную схему. Использую три метода численного интегрирования определить три структурные схемы дискретных систем.

В пакете MatLab (Scilab) методом моделирования проверить совпадение переходных процессов по всем координатам и правильность выполнения расчетов.

2. Используя векторно-матричную форму исследуемой САУ определить матрицу коэффициентов , матрицу управления , и матрицу выхода непрерывной системы.

По матрицам непрерывной системы в пакете Simulink составить структурную схему и определить выходы всех фазовых координат системы.

Определить фундаментальную матрицу в частотной области. Определить фундаментальную матрицу во временной области.

Определить матрицу коэффициентов для дискретной системы. Определить матрицу управления для дискретной системы. По матрицам , и дискретной системы в пакете Simulink (Xcos) составить структурную схему и определить выходы всех фазовых координат системы.

Промоделировать две системы. Сравнить фазовые координаты и сделать выводы.

18. Содержание отчета

1. Детализированная структурная схема непрерывной системы. Структурные схемы дискретных систем, определенные из детализированной структурной схемы непрерывной системы путем замены оператора непрерывного интегрирования оператором численного интегрирования.

2. Подробный расчет, позволяющий обосновать матрицы , и дискретной системы.

С помощью пакета MatLab (Scilab) проверка результатов расчета и выводы.

Структурные схемы непрерывной и дискретной систем регулирования с блоками сравнения всех фазовых координат системы.

Анализ результатов моделирования структурных схем и выводы.