Лабораторная работа № 6. Исследование систем автоматического сопровождения цели по дальности Цель работы

• Изучение принципа работы системы автоматического сопровождения по дальности (АСД);

• исследование влияния структуры системы и ее параметров на устойчивость и качественные показатели.

Краткие теоретические сведения

Для измерения дальности до подвижных объектов наибольшее распространение получил метод, основанный на измерении временного интервала между зондирующим импульсом и импульсом, отраженным от цели.

Временная задержка отраженного импульса относительно зондирующего определяется по формуле

, (6.1)

где D – дальность до цели; С – скорость распространения радиоволн.

Функциональная схема системы автоматического сопровождения по дальности изображена на рис. 6.1, а на рис. 6.2 и рис. 6.3 приведены временные диаграммы, поясняющие работу блоков схемы.

Система состоит из временного дискриминатора, блока управления, устройства управляемой задержки, генератора стробирующих импульсов. Временной дискриминатор (ВД) представляет собой две схемы совпадений и дифференциальный детектор и предназначен для измерения разности во времени задержки между отраженным от цели и селекторными импульсами, которые вырабатываются генератором стробов системы. Селекторные импульсы (стробы) представляют собой группу из двух импульсов, сдвинутых друг относительно друга на время , которое выбирается, как правило, равным длительности селекторного импульса.

На каждую из схем совпадений ВД подается импульс, отраженный от цели и задержанный относительно импульса запуска на время t_ц (рис. 6.2, б). На два других входа схем совпадений поступают селекторные импульсы (рис. 6.2, в), центр которых задержан относительно пускового импульса на время t_с.

Напряжение на выходах схем совпадений имеет импульсный характер (рис. 6.2, г), длительность импульсов зависит от степени перекрытия каждого из стробов импульсом цели. Полярности импульсов на выходе схем совпадений противоположны. С помощью дифференциального детектора выходное напряжение схем совпадений преобразуется в постоянное, пропорциональное в установившемся режиме временному интервалу ∆t = t_ц – t_с и определяется выражением Изменение напряжения (U_D) на выходе блока управления, показано на рис. 6.2, д.

Сигнал с выхода блока управления (U_D) подается на схему сравнения устройства управляемой задержки (УУЗ). На второй вход схемы сравнения подается пилообразное напряжение (напряжение “быстрой пилы”) (рис 6.3, б), которое формируется посредством импульсов запуска (рис. 6.3, а).

На выходе УУЗ имеем импульсы, задержанные относительно пусковых на время t_c, определяемое напряжением с выхода блока управления.

Рис. 6.1 – Функциональная схема АСД

Рис. 6.2 – Временные диаграммы работа АСД

Выходные импульсы УУЗ запускают генератор селекторных импульсов (ГСИ), который формирует стробы (рис. 6.3, в).

При изменении расстояния до цели отраженный импульс перемещается относительно стробов. Это приведет к изменению величины напряжения на выходе дискриминатора и блока управления, что, в свою очередь,, вызовет перемещение стробов, восстанавливающее прежнее, симметричное расположение их относительно отраженного импульса. Вышесказанное иллюстрируется рис. 6.3.

Информацию о дальности до цели содержит напряжение U_D на выходе блока управления.

Рис. 6.3. Временные диаграммы работа АСД

Рассмотрим динамику работы системы АСД. Статические и динамические характеристики рассмотренной следящей системы зависят от количества интеграторов в блоке управления. Если блок управления не содержит интеграторов, то в системе присутствует статическая ошибка и система называется статической.

Также известно из теории, что системы с интеграторами в прямой цепи называются астатическими, причем в зависимости от количества интеграторов различают системы с астатизмом первого, второго и более высоких порядков. В системах с астатизмом первого порядка ошибки по положению (статические) равны нулю, а ошибки по скорости имеют конечное значение. В системах со вторым порядком астатизма равны нулю статическая ошибка и ошибка по скорости и т.д.

Обычно при моделировании используются системы АСД с одним или двумя интеграторами.

Система АСД относится к классу дискретных систем, так как рассогласование в этой системе регистрируется только в моменты прихода отраженных от цели импульсов. Однако в тех случаях, когда частота дискретных воздействий существенно превосходит значение полосы пропускания следящей системы, систему можно рассматривать как непрерывную. В системах АСД частота пусковых импульсов на два-три порядка превосходит значение полосы пропускания системы. На этом основании проведем анализ свойств системы с одним и двумя интеграторами, как системы непрерывного действия.

Структурная схема системы сопровождения, блок управления которой состоит из одного интегратора, приведена на рис.6.4.

Рис. 6.4.

Передаточная функция разомкнутой системы

, (6.2)

где _. – коэффициент передачи системы, определяемый коэффициентами передачи соответственно временного дискриминатора , интегратора и устройства управляемой задержки ;

– постоянная времени дискриминатора.

Система с одним интегратором обладает памятью по положению. При исчезновении импульса цели временное положение селекторных импульсов сохраняется неизменным, так как напряжение на интеграторе практически остается постоянным.

В установившемся режиме при постоянной скорости слежения система с одним интегратором как астатическая система первого порядка характеризуется скоростной ошибкой

, (6.3)

При движении цели с постоянным ускорением ошибка в системе с одним интегратором с течением времени возрастает.

Для устранения скоростной ошибки и повышения точности оценки дальности в системах часто используют два интегратора. Структурная схема такой системы изображена на рис. 6.5.

Рис. 6.5.

Следящая система, в прямую цепь которой включены два интегратора, является структурно неустойчивой. Для обеспечения устойчивости и для придания требуемых динамических свойств в систему введено интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией

Запишем передаточную функцию разомкнутой системы с двумя интеграторами

,

(6.4)

где – коэффициент передачи системы.

Рассмотрим условия устойчивости системы с двумя интеграторами по критерию Гурвица. Характеристическое уравнение системы

, или

(6.5)

Замкнутая система устойчива, если выполняется следующее условие

.

(6.6)

При (6.6) принимает вид

.

(6.7)

Следует отметить, что неравенство (6.7) справедливо лишь в случае, когда систему можно рассматривать как непрерывную.

Рассмотрим установившиеся ошибки в системе с двумя интеграторами. Передаточная функция системы по ошибке

.

(6.8)

Из (6.8) следует, что коэффициенты ошибок С₀ и C₁ равны нулю, так как в числителе передаточной функции отсутствуют слагаемые, содержащие свободный член и оператор s. Это означает, что в установившемся состоянии ошибки по положению и скорости перемещения импульсов цели отсутствуют, т.е. при перемещении цели с постоянной скоростью "центр" селекторных импульсов точно совпадает с импульсом цели t_c = t_ц.

Коэффициент . Это значит, что в системе с двумя интеграторами при движении цели с ускорением сопровождение по дальности производится с постоянной ошибкой

,

(6.9)

где а – ускорение цели.

Система АСД с двумя интеграторами при замираниях отраженных импульсов "запоминает" скорость перемещения импульса цели. Так как напряжение на входе второго интегратора остается постоянным, то селекторные импульсы продолжают перемещаться с прежней скоростью.

Развернутая блок-схема системы приведена на рис. 6.6. Рассмотрим назначение отдельных блоков системы.

Устройство управляемой задержки (УУЗ) состоит из расширителя (триггера), генератора пилообразного напряжения (генератор "быстрой пилы") и схемы сравнения.

Импульсом с выхода устройства сравнения запускается генератор селекторных импульсов, который формирует первый строб. Второй строб снимается с выхода линии задержки, входящей в состав ГСИ.

Временной дискриминатор (ВД) состоит из двух схем совпадений и дифференциального детектора. На входы схем совпадений временного дискриминатора (гнездо Г8) подается отраженный импульс. На другие входы поступают селекторные импульсы. Принцип работы временного дискриминатора иллюстрируется рис. 6.7.

Блок управления (БУ) набирается на операционных усилителях и включает в себя один или 2 интегратора и корректирующее устройство.

Смеситель предназначен для одновременного наблюдения селекторных импульсов и импульса цели.

Автомат захвата предназначен для автоматического поиска и захвата цели и состоит из схемы “ИЛИ”, накопителя, порогового и исполнительного устройств, реле включения схема поиска, схемы формирования “медленной пилы”.

Сущность поиска цели по дальности заключается в плавном перемещении стробов системы АСД по всему диапазону, в пределах которого возможно нахождение цели.

Рассмотрим подробнее работу автомата захвата.

При наличии на входе схемы “ИЛИ” импульсов с выхода схем совпадения временного дискриминатора (что имеет место при сопровождении цели) исполнительное устройство включает реле P₁, которое замыкает цепь обратной связи системы АСД.

Рис. 6 6.

Рис. 6.7.

При попадании импульсов совпадения (потеря цели) через время (1,5 – 3 с.) реле P₁ отпускает и его контакты производят следующую коммутацию: к выходу интегратора дальности подключается схема формирования “медленной пилы”, которая посредством реле Р₂ управляет работой второго интегратора в режиме генерирования “медленной пилы”. Обратная связь в системе при этом размыкается.

Время запаздывания выбрано для того, чтобы схема поиска не включалась при случайных замираниях импульса цели.

Напряжение "медленной пилы" поступает на вход схемы сравнения УУЗ, на другой вход которой подается пилообразное напряжение (“быстрая пила”). Схема сравнения вырабатывает импульс, который запускает генератор селекторных импульсов. Временная диаграмма, поясняющая процесс поиска по дальности, изображена на рис. 6.8.

Рис. 6. 8.

Задержка селекторных импульсов будет пропорциональной величине напряжения “медленной пилы” в момент сравнения. Таким образом, селекторные импульсы по мере роста напряжения “медленной пилы” будут двигаться по всему диапазону задержки, пока не совпадут с импульсами цели.

При совпадении импульса цели и стробов исполнительное устройство и реле P1 срабатывают в случае поступления на накопитель и пороговое устройство пяти и более импульсов, что предотвращает срабатывание автомата захвата от случайных импульсов, совпавших по времени с одним из селекторных. Схема поиска отключается и система АСД переходит в режим сопровождения.