- •Теория автоматического управления
- •М. А. Крупская, н. А. Столбанов
- •Часть 2
- •Содержание
- •Лабораторная работа № 1. Коррекция статических и динамических свойств сау Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок выполнения работы
- •Контрольные вопросы
- •Варианты задания
- •Лабораторная работа №2. Исследование импульсных сау Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок выполнения работы
- •1 Часть (расчетная)
- •2 Часть (экспериментальная)
- •Контрольные вопросы
- •Варианты задания
- •Лабораторная работа № 3. Проектирование дискретных фильтров по их аналоговым непрерывным эквивалентам Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок выполнения работы
- •Контрольные вопросы
- •Варианты задания
- •Лабораторная работа № 4. Исследование нелинейных сау Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок его выполнения
- •Контрольные вопросы
- •Варианты задания
- •Лабораторная работа № 5. Стабилизация релейных сау Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок его выполнения
- •Контрольные вопросы
- •Варианты задания
- •Лабораторная работа № 6. Исследование систем автоматического сопровождения цели по дальности Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Задание и порядок выполнения работы
- •Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа № 7. Исследование следящей системы с тиристорным усилителем Цель работы
- •Краткие теоретические сведения
- •Описание лабораторной установки
- •Задание и порядок его выполнения
- •1 Часть (теоретическая)
- •2 Часть (экспериментальная)
- •Содержание отчета
- •Контрольные вопросы
Задание и порядок выполнения работы
1. Повторить теорию, обосновывающую переход от непрерывных передаточных функций к дискретным передаточным функциям при различных методах аппроксимации.
2. По заданной передаточной функции аналогового фильтра (табл. 3.1) определить передаточные функции дискретных фильтров аналитическим путем при разных интервалах дискретности и при разных методах аппроксимации:
−аппроксимация Эйлера;
−метод инвариантного преобразования импульсной переходной функции;
−метод билинейного преобразования.
3. По заданной передаточной функции аналогового фильтра (табл. 3.1) определить передаточные функции дискретных фильтров, используя пакет MatLab, при разных интервалах дискретности и при разных методах аппроксимации:
−аппроксимация Эйлера;
−метод инвариантного преобразования импульсной переходной функции;
−метод билинейного преобразования.
4. Выполнить программы и построить логарифмические характеристики аналоговых и дискретных фильтров.
Контрольные вопросы
1. Как перейти от аналогового фильтра к дискретному фильтру, используя аппроксимацию Эйлера?
2. Как перейти от аналогового фильтра к дискретному фильтру, используя метод импульсной переходной характеристики?
3. Как перейти от аналогового фильтра к дискретному фильтру, используя метод билинейного преобразования?
4. Из каких соображений следует выбирать частоту дискретизации при использовании аппроксимации Эйлера?
5. В пакете MatLab представьте фрагмент программы, в которой определяются параметры дискретного фильтра по его аналоговому эквиваленту, использующий аппроксимацию Эйлера.
6. В пакете MatLab представьте фрагмент программы, в которой определяются параметры дискретного фильтра по его аналоговому эквиваленту, использующий метод импульсной переходной функции.
7. В пакете MatLab представьте фрагмент программы, в которой определяются параметры дискретного фильтра по его аналоговому эквиваленту, использующий метод билинейного преобразования.
8. Какие математические преобразования положены в основу определения дискретной передаточной функции методом импульсной переходной характеристики?
9.Какие математические преобразования положены в основу определения дискретной передаточной функции методом билинейного преобразования?
10. Дайте сравнительную характеристику методик определения параметров дискретного фильтра с помощью импульсной переходной характеристики и с помощью билинейного преобразования.
11. В каком диапазоне изменяется цифровая частота при построении логарифмических характеристик дискретных фильтров?
12. Как по цифровой частоте и интервалу дискретности определить круговую частоту?
13. Запишите выражение, связывающее точки мнимой оси плоскости w с точками мнимой оси плоскости s.
14. Обоснуйте последовательность шагов, которые следует применить к передаточной функции аналогового фильтра, что бы методом билинейного преобразования получить передаточную функцию дискретного фильтра.
15. Из каких соображений выбирается граничная частота и как она связана с интервалом дискретности?
Варианты задания
Таблица 3.1 – Варианты задания
№ п/п |
Граничная частота пропускания |
Граничная частота задерживания |
Максимально допустимое подавление сигнала в полосе пропускания |
Максимально допустимое подавление сигнала в полосе задерживания |
Интервал дискретности |
Верхняя полоса частот |
|||
|
Wr |
Ws |
Rp |
Rs |
Tп |
Wв |
|||
1 |
1 |
11 |
6 |
20 |
0,1 |
20 |
|||
2 |
2 |
22 |
6 |
30 |
0.05 |
40 |
|||
3 |
4 |
24 |
6 |
40 |
0.04 |
40 |
|||
4 |
5 |
35 |
5 |
50 |
0.03 |
50 |
|||
5 |
6 |
46 |
5 |
60 |
0.02 |
70 |
|||
6 |
7 |
47 |
5 |
30 |
0.02 |
70 |
|||
7 |
8 |
48 |
4 |
40 |
0.02 |
70 |
|||
8 |
9 |
49 |
4 |
50 |
0.02 |
80 |
|||
9 |
10 |
50 |
4 |
60 |
0.02 |
80 |
|||
10 |
11 |
60 |
4 |
70 |
0.02 |
80 |
|||
11 |
12 |
52 |
3 |
80 |
0.02 |
80 |
|||
12 |
13 |
53 |
3 |
40 |
0.02 |
100 |
|||
13 |
14 |
54 |
3 |
50 |
0.02 |
100 |
|||
14 |
15 |
55 |
3 |
40 |
0.02 |
100 |
|||
15 |
16 |
46 |
4 |
50 |
0.02 |
80 |
|||
16 |
17 |
47 |
4 |
60 |
0.02 |
80 |
|||
17 |
18 |
48 |
4 |
40 |
0.02 |
80 |
|||
18 |
19 |
50 |
4 |
30 |
0.02 |
80 |
|||
19 |
20 |
50 |
5 |
35 |
0.02 |
90 |
|||
20 |
21 |
51 |
5 |
25 |
0.02 |
90 |
|||
21 |
22 |
62 |
5 |
30 |
0.02 |
90 |
|||
22 |
23 |
63 |
5 |
32 |
0.02 |
90 |
|||
23 |
24 |
54 |
6 |
36 |
0.02 |
90 |
|||
24 |
25 |
55 |
6 |
42 |
0.02 |
100 |