Комбинированная система навигации (анк в сочетании с доплеровским измерителем w и ус)
В указанной системе (Рис. 36) в качестве основного (запоминающего) устройства применяется АНК, работающий от измерителя истинной воздушной скорости Vи курсаψ. ЗначенияVиψ, кроме АНК, поступают в вычислитель ветра и, являющийся одновременно хранителем полученного значения ветра, а также угла сноса. Значение и получается в вычислителе путем решения навигационного треугольника скоростей по соотношениюU = W—V, причем дискретное значениеWпоступает в вычислитель от доплеровского измерителя путевой скорости. После отключения этого измерителя от системы АНК работает по полученному в момент включения значению ветра. С выхода АНК снимаются координаты места самолета. Чем больше частота подключения доплеровского измерителя к АНК, тем точнее работает система.
Как указывалось выше, ошибки интегрирования здесь все равно накапливаются с течением времени. Ввиду того, что скорость и направление ветра не изменяются скачкообразно (исключение составляет лишь пересечение метеорологических фронтов и струйных течений на больших высотах), увеличивать частоту включений измерителя Wи УС целесообразно лишь до определенных пределов. Эти пределы могут быть установлены исходя из соотношения, характеризующего пространственную изменчивость ветра в зависимости от удаления летательного аппарата от пункта измерения ветра:
где rS— среднее квадратичное радиальное отклонение (в км/час), характеризующее пространственную изменчивость ветра на этапе полета протяженностьюSкм.
В рассмотренной навигационной системе сочетаются преимущества автономности АНК с высокой точностью измерения путевой скорости и угла сноса доплеровским измерителем.
Комплексная система навигации (анк в сочетании с панорамным радиолокатором и астрокорректором курса)
В системе (рис. 37) применен АНК, счисляющий путь по данным истинной воздушной скорости и курсу. Радиолокатор и астрокорректор используются для периодических дискретных коррекций места самолета и курса самолета. Точное место самолета штурман может определить с помощью панорамного радиолокатора при наличии на земле двух радиолокационных ориентиров или наземных радиолокационных маяков, точное местонахождение которых ему известно. При этом место самолета вычисляется исходя из фактических значений наклонных дальностей до ориентиров, их пеленгов и высоты полета (рис. 38).
Рис. 38. Схема определения места самолета и коррекции курса.
Место самолета определяется совместным решением уравнений двух линий положения ЛП1 и ЛП2, представляющих собой окружности с радиусами D1иD2; центрыО1иО2окружностей находятся в известных точках — местах радиолокационных ориентиров (РЛО). Результат вычислений фактических координат места самолета сравнивается с координатами места самолета, вычисленными АНК.
Согласно рис. 15 координаты места самолета могут быть определены из следующих очевидных геометрических соотношений:
Yм.c = ½[YРЛО1 + YРЛО2—D1cos (δ1—ξ)—D2 cos (δ2—ξ)];
Xм.c = ½[XРЛО1 + XРЛО2—D1sin (δ1—ξ)—D2 sin (δ2—ξ)].
При наличии разницы между фактическими и счисленными координатами места самолета показания АНК должны быть соответствующим образом скорректированы. В более сложных системах введение сигналов коррекции может быть использовано как для компенсации погрешностей счисления, накопившихся при работе АНК, так и для компенсации погрешностей вычисления ветра.
С помощью астрономического курсового корректора (в условиях видимости светил) могут быть откорректированы показания гирополукомпаса — датчика курса АНК, ошибка которого накапливается с течением времени. Гирополукомпас можно также корректировать и с помощью панорамного радиолокатора одновременно с определением координат фактического места самолета. Если будет определено место самолета, то может быть рассчитан курсовой угол одного из ориентиров, координаты которого известны. После этого нетрудно вычислить азимут этого ориентира. Разница между вычисленным азимутом и курсовым углом ориентира и будет истинным курсом самолета.