- •Введение
- •1. ОсновНые понятия и определения теории автоматического управления
- •1.1. Краткие сведения по истории развития систем автоматического управления
- •1.2. Обобщенная структурная схема сау
- •1.2. Классификация сaу
- •2. Математическое описание линейных сау
- •2.1. Составление и линеаризация дифференциальных уравнений сау
- •2.2. Основные свойства преобразования Лапласа. Операторные уравнения сау. Передаточные функции линейных звеньев и систем
- •Основные свойства (теоремы) преобразования Лапласа
- •Изображения по Лапласу типовых сигналов
- •2.3. Временные и частотные характеристики звеньев и систем
- •2.4. Элементарные звенья систем автоматического управления
- •Пропорциональное (усилительное, безинерционное, масштабирующее) звено
- •Интегрирующее звено
- •Идеальное дифференцирующее звено
- •Апериодическое звено первого порядка
- •Реальное дифференцирующее звено
- •Инерционное звено второго порядка
- •Звено чистого запаздывания
- •Интегро-дифференцирующее звено
- •Пропорционально-интегральный регулятор (пи-регулятор)
- •2.5. Неминимально-фазовые звенья
- •2.6. Эквивалентные преобразования структурных схем линейных сау
- •2.7. Передаточные функции многоконтурных систем
- •Вопросы для самопроверки
- •3. Анализ устойчивости линейныхсау
- •3.1.Понятие устойчивости линейных систем
- •3.2.Алгебраический критерий устойчивости Гурвица
- •3.3.Частотные критерии устойчивости Михайлова и Найквиста
- •3.4.Запасы устойчивости
- •3.5.Оценка устойчивости по логарифмическим амплитудно- и фазо-частотным характеристикам
- •3.6.Устойчивость систем с запаздыванием
- •Вопросы для самопроверки
- •4. Качество динамических характеристик сау
- •4.1. Показатели качества процесса регулирования
- •4.2. Частотные критерии качества
- •4.3. Корневые критерии качества
- •4.4. Интегральные критерии качества
- •Вопросы для самопроверки
- •5. Оценка точности сАу
- •5.1. Стационарные режимы сау. Передаточные функции статических и астатических систем
- •5.2. Коэффициенты ошибки системы
- •5.3. Системы комбинированного управления
- •Вопросы для самопроверки
- •6. Анализ сау в пространстве состояния
- •6.1. Основные положения метода переменных состояния
- •6.2. Способы построения схем переменных состояния
- •Метод прямого программирования
- •Метод параллельного программирования
- •Метод последовательного программирования
- •6.3. Решение уравнений состояния линейных стационарных сау. Вычисление фундаментальной матрицы
- •Вопросы для самопроверки
- •7. Коррекция линейных сАу
- •7.1. Цели и виды коррекции
- •Последовательные корректирующие звенья
- •Параллельные корректирующие звенья
- •7.2. Частотный метод синтеза корректирующих устройств
- •Построение лах в низкочастотном диапазоне
- •Построение лах в среднечастотном диапазоне
- •Зависимость колебательности от значений hи h1
- •Построение лах в высокочастотном диапазоне
- •7.3. Последовательные корректирующие устройства
- •7.4. Параллельные корректирующие устройства
- •7.5. Техническая реализация корректирующих звеньев
- •Пассивные четырехполюсники постоянного тока
- •Пассивные корректирующие четырехполюсники
- •Активные корректирующие звенья
- •Активные четырехполюсники постоянного тока
- •Вопросы для самопроверки
- •8. Нелинейные системы автоматического управления
- •8.1. Особенности нелинейных систем и методы их анализа
- •8.2. Исследование нелинейных систем на фазовой плоскости
- •8.3. Метод гармонической линеаризации нелинейных звеньев
- •Коэффициенты гармонической линеаризации типовых нелинейностей
- •8.5. Методы определения параметров автоколебаний
- •Вопросы для самопроверки
- •Курсовая работа
- •Задание для расчета линейной caу
- •Варианты задания для расчета линейной сау
- •Варианты передаточных функций линейной сау
- •Задание для расчета нелинейной сау
- •Варианты задания для расчета нелинейной сау
- •Варианты структурных схем нелинейных систем Варианты статических характеристик нелинейного элемента
- •Экзаменационные вопросы
- •Литература
Варианты задания для расчета линейной сау
Вариант задания |
Варианты W(p |
ξ |
tр | ||||||||
0 |
1 |
10 |
1 |
1 |
5 |
0,1 |
0,025 |
0,002 |
0,001 |
- |
0,15 |
1 |
2 |
17 |
1 |
2 |
4,5 |
0,225 |
0,002 |
- |
0,001 |
0,8 |
0,1 |
2 |
3 |
1 |
2 |
1 |
5 |
- |
0,0001 |
0,5 |
0,0001 |
- |
0,5 |
3 |
4 |
5 |
3 |
3 |
2 |
- |
0,175 |
0,001 |
0,002 |
0,8 |
0,1 |
4 |
5 |
4 |
2 |
5 |
1 |
0,001 |
0,07 |
0,001 |
- |
- |
0,4 |
5 |
6 |
4 |
2 |
1 |
5 |
0,007 |
0,125 |
- |
0,0015 |
0,8 |
0,3 |
6 |
7 |
25 |
2 |
4 |
2 |
- |
0,0025 |
0,05 |
1,2 |
0,8 |
0,3 |
7 |
1 |
4 |
3 |
2 |
9 |
0,5 |
0,07 |
0,003 |
0,001 |
- |
0,2 |
8 |
2 |
10 |
2 |
10 |
2 |
1,2 |
0,0025 |
- |
0,05 |
0,8 |
0,3 |
9 |
3 |
2 |
2,5 |
2 |
1 |
- |
0,002 |
0,2 |
0,002 |
- |
0,3 |
10 |
4 |
2 |
5 |
5 |
2 |
- |
0,125 |
0,001 |
0,002 |
0,8 |
0,1 |
11 |
5 |
2 |
1 |
0,5 |
5 |
0,001 |
0,1 |
0,001 |
- |
- |
0,8 |
12 |
6 |
3 |
5 |
3 |
3 |
0,001 |
0,2 |
- |
0,0025 |
0,8 |
0,1 |
13 |
7 |
1 |
15 |
9 |
1 |
- |
0,0025 |
0,001 |
0,2 |
0,8 |
0,1 |
14 |
1 |
30 |
2 |
1 |
5 |
1 |
0,13 |
0,006 |
0,001 |
- |
0,3 |
15 |
2 |
1 |
0,5 |
1 |
0,5 |
1 |
0,001 |
- |
0,004 |
0,8 |
0,5 |
16 |
3 |
2,5 |
2 |
1 |
3 |
- |
0,001 |
0,3 |
0,001 |
- |
0,3 |
17 |
4 |
0,2 |
0,2 |
1 |
1 |
- |
0,65 |
0,005 |
0,001 |
0,8 |
0,3 |
18 |
5 |
2,5 |
2 |
0,4 |
5 |
0,001 |
0,9 |
0,001 |
- |
- |
1,5 |
19 |
6 |
1 |
3 |
17 |
3 |
0,005 |
0,5 |
- |
0,0025 |
0,8 |
0,5 |
20 |
7 |
9 |
1 |
2 |
5 |
- |
0,002 |
0,001 |
0,15 |
0,8 |
0,1 |
21 |
1 |
5 |
2 |
1 |
5 |
0,38 |
0,135 |
0,005 |
0,001 |
- |
0,3 |
22 |
2 |
10 |
7 |
2 |
1 |
0,25 |
0,001 |
- |
0,004 |
0,8 |
0,3 |
23 |
3 |
2 |
3 |
2,5 |
1 |
- |
0,001 |
0,1 |
0,001 |
- |
0,6 |
24 |
4 |
2 |
5 |
3 |
1 |
- |
0,005 |
12,5 |
0,001 |
0,8 |
0,3 |
25 |
5 |
2 |
2 |
3,5 |
1 |
0,001 |
1 |
0,001 |
- |
- |
1,5 |
26 |
6 |
2 |
2 |
2 |
5 |
0,12 |
0,008 |
- |
0,0015 |
0,8 |
0,3 |
27 |
7 |
9 |
1 |
1 |
17 |
- |
0,002 |
0,001 |
0,2 |
0,8 |
0,1 |
Варианты передаточных функций линейной сау
Варианты W(p) |
|
|
|
|
1
| ||||
2
|
| |||
3
|
| |||
4
|
| |||
5
|
| |||
6 |
| |||
7 |
|