- •Министерство образования и науки Российской Федерации
- •Содержание
- •Введение
- •1. Современное состояние проблемы моделирования систем
- •1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
- •1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
- •1.2.1. Особенности разработки систем
- •1.2.2. Особенности использования моделей
- •1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
- •2. Основные понятия теории моделирования систем
- •2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
- •2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
- •2.1.2. Экспериментальные исследования систем
- •2.2. Стадии разработки моделей
- •2.3. Понятие подобия
- •2.3.1. Общие положения
- •2.3.2. Основные понятия теории размерности
- •2.3.3. Примеры подобия
- •2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
- •2.4.1. Объект моделирования.
- •2.4.2. Характеристики моделей систем
- •2.4.3. Цели моделирования систем
- •2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
- •2.5.1. Классификационные признаки
- •2.5.2. Математическое моделирование.
- •2.6. Построение модели
- •2.7. Разработка вычислительного метода
- •2.8. Проверка (тестирование) модели
- •3. Математическое моделирование
- •3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
- •3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
- •3.2.1. Понятие системы
- •3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
- •3.2.3. Экспертные оценки
- •3.3. Классификация математических моделей
- •3.4. Методы формализованного описания системы
- •3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
- •3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
- •3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
- •3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
- •3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
- •3.5.1. Методы построения математических моделей
- •3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
- •3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
- •3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
- •4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
- •4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
- •4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
- •4.2.1. Определение статических характеристик
- •4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
- •4.4.1. Временные характеристики и их свойства
- •4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
- •4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
- •4.3. Формы описания динамических свойств объектов
- •4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
- •4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
- •4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
- •4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
- •4.5.1. Общие положения
- •4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
- •5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
- •5.1. Основные определения и понятия
- •5.1.1. Понятие датчика
- •5.1.2. Классификация датчиков
- •5.2. Основные характеристики датчиков
- •5.2.1. Погрешности измерений
- •5.2.2. Чувствительность датчиков
- •5.2.3. Быстродействие датчика
- •5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
- •5.3.1. Общие характеристики
- •5.4. Оптические датчики
- •5.4.1. Определения и основные зависимости
- •5.4.2. Фоторезисторы
- •5.4.3. Фотодиоды
- •5.4.4. Тепловые приемники излучения
- •5.4.5. Датчики изображения
- •5.4.6. Волоконная оптика
- •5.5. Датчики температуры
- •5.5.1. Методы измерения температуры
- •5.6. Датчики положения и перемещения
- •5.6.1. Методы определения положения и перемещения
- •5.6.2. Резисторные потенциометры
- •5.6.3. Индуктивные датчики
- •5.6.4. Емкостные датчики
- •5.6.5. Цифровые датчики
- •5.6.6. Датчики близости
- •5.7. Датчики деформации
- •5.7.1. Основные определения
- •5.7.2. Основные положения
- •5.8. Тахометрические датчики
- •5.8.1. Электродинамическая тахометрия
- •5.8.2. Импульсная тахометрия
- •5.8.3. Гирометры
- •5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
- •5.9.1. Общие положения
- •5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
- •5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
- •5.10.1. Элементарные понятия
- •5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
- •5.10.3. Измерение расхода жидкости
- •5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
- •5.11. Датчики влажности
- •5.11.1. Определения
- •5.11.2. Гигрометры
- •5.12. Акустические датчики
- •5.12.1. Распространение плоской волны
- •5.12.2. Распространение трехмерной волны
- •5.12.3. Микрофоны
- •5.12.4. Измерение интенсивности
- •6. Основы технологии имитационного моделирования
- •6.1. Основные определения и понятия
- •6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
- •6.3. Описание поведения системы
- •6.3.1. Общие положения.
- •6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
- •6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
- •6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
- •6.5. Оценка качества имитационного моделирования
- •7. Методы испытаний систем управления и их применение в системах автоматизированного проектирования (сапр)
- •7.1. Полунатурное моделирование
- •7.1.1. Общие положения
- •7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
- •8. Анализ систем управления с эвм
- •8.1. Основные задачи
- •8.2. Особенности систем управления с эвм
- •8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
- •8.2.1. Последовательности
- •8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
- •8.2.3. Разностные уравнения
- •8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
- •8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
- •8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
- •8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
- •8.3.3. Геометрическая интерпретация методов расчета цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
- •9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
- •9.1. Введение
- •9.2. MatLab как научный калькулятор
- •9.2.1. Командное окно
- •9.2.2. Операции с числами
- •9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
- •9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
- •9.2.5. Построение простейших графиков
- •9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
- •9.3.1. Классы пакета control.L
- •9.3.2. Ввод и преобразование моделей
- •Пример создания модели
- •9.3.3. Анализ системы
- •9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
- •9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
- •9.4.2. Запуск подсистемы simulink
- •9.4.3. Создание модели
- •9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
- •9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
- •9.2.2. Результат составления модели
- •Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
- •П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
- •П2.1. Система управления угловой скорости вращения ротора двигателя при условии действия постоянного возмущения
- •П2.2. Система сопровождения цели
- •П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
- •П2.4. Система управления уровнем жидкости
- •П2.5. Система управления экономическими параметрами
- •Использованные источники
- •Основы теории и практики моделирования динамических систем
5.11.2. Гигрометры
Гигрометры – это приборы для измерения характеристик влажного воздуха.
Гигрометры можно разделить на две группы:
- гигрометры, основанные на физическом законе, позволяющем непосредственно определить влажность (сорбционные гигрометры);
- гигрометры, принцип действия которых основан на измерении свойств тела, связанных с влажностью (импедансные гигрометры).
Эти гигрометры позволяют определить один из параметров воздуха:
- температуру точки росы ;
- температуру влажного термометра ;
- относительную влажность .
5.11.2.1. Гигрометры на основе измерения импеданса
Чувствительный элемент состоит из гигроскопического вещества, у которого происходит изменение какого-либо электрического параметра (сопротивление или емкость) при изменении влажности.
Импеданс гигрометра можно разделить на:
- резистивный;
- емкостной.
Гигрометр резистивного типа
Определенное количество гигроскопического вещества наносится на подложку. К этой же подложке крепятся два металлических электрода.
Сопротивление между электродами зависит от содержания воды, т.е. от влажности.
Общий вид зависимости содержания воды от влажности при температуре T (изотерма сорбции) представлен на рисунке 5.41.
Как видно из рисунка, содержание воды зависит от относительной влажности и температуры окружающей средыT.
Зависимость между относительной влажностью и сопротивлением можно изобразить в виде соответствующей зависимости. На следующем рисунке (рисунок 5.42) представлена типичная кривая зависимости сопротивления от относительной влажности.
В действительности сопротивление помимо влажности зависит и от температурыT.
Влияние температуры можно компенсировать с помощью потенциометрической схемы, представленной на рисунке 5.43.
Здесь сопротивление включается последовательнои его зависимость от температуры такая же, как и у резистора.
Емкостной гигрометр на основе полимерного диэлектрика
В таком гигрометре слой полимерного диэлектрика поглощает из воздуха молекулы воды. В результате устанавливается равновесие с воздухом. Это приводит к изменению диэлектрической постоянной слоя и, соответственно, к изменению емкости конденсатора, в котором используется этот диэлектрик.
5.12. Акустические датчики
Звуковые волны проявляются, главным образом, через вызываемые ими изменения давления и скорости.
Остановимся на основных понятиях и подходах к рассматриваемому вопросу.
5.12.1. Распространение плоской волны
Для физического описания течения используются законы:
- сохранения массы и количества движения;
- уравнение состояния.
С помощью этих соотношений можно получить, что возмущения малой амплитуды распространяются со скоростью, выражаемой по формуле:
, (5.140)
где - среднее давление;
- средняя плотность среды;
- отношение теплоемкостей при постоянном давлении и объеме.
Это распространение возмущения сопровождается изменением давления, скорости, плотности, и температуры.
Плоская гармоническая волна
Уравнение для давления плоской синусоидальной волны, распространяющейся вдоль положительного направления оси OX, имеет вид
, (5.141)
где - круговая частота;
- волновое число (- длина волны);
- начальная фаза колебаний точек среды;
- распространение волны вдоль положительного или отрицательного направления оси OX.
Существует и экспоненциальная форма записи уравнения плоской волны (эквивалентная синусоидальной форме):
(5.142)
Данная форма записи удобна для дифференцирования.
Получим выражение для скорости волны .
Для этого используем линеаризованное уравнение динамики (из закона сохранения количества движения, уравнение динамики, связывающее градиент давления и производную скорости по времени)
. (5.143)
Вводя оператор , приходим к удобному выражению
.
Отсюда после очередной замены (переходим в частотную область) из (5.144) получим
.
Продифференцировав (5.142), подставив результат в правую часть последнего выражения и производя последующую замену , приходим к выражению
.
Перепишем окончательное выражение для скорости
, (5.144)
которое устанавливает связь между скоростью волны, давлением и плотностью среды.
Переносимая волной интенсивность звука (средний поток звуковой энергии на единицу площади) выражается с помощью осредненного во времени произведения давления на скорость
, (5.145)
где - реальная часть в комплексных выражениях зависимостей.
Из последнего соотношения следует, что интенсивность звука при распространении волны полностью описывается давлением.
Произвольная плоская волна
Плоскую волну можно получить, возбуждая цилиндрическую трубку конечной длины с помощью поршня, колеблющегося, например, вдоль оси OX.
На торце поршня происходит отражение возмущения, и поле давления можно описать следующим образом по аналогии (5.142)
(5.146)
Величины и- составные части амплитуды падающего и отраженного волн.
Поле скорости получаем из уравнения динамики (вида 5.144)
, (5.147)
Выражения (5.146) и (5.147) показывают, что изменения амплитуды давления и скоростипроисходят не синфазно, а зависят от абсциссыx.
Интенсивность вычисляется по выражению (по аналогии (5.145))
, (5.148)
Как следует из последнего выражения, значение интенсивности не зависит от x и представляет собой разность между падающим и отраженным потоками.