- •Основы теории автоматического управления Конспект лекций
- •Терминология
- •Введение
- •1. Классификация систем автоматического регулирования
- •1.1. Классификация по основному признаку
- •1.2. Общая классификация систем автоматического управления
- •2. Математические модели элементов и систем управления
- •2.1. Передаточные функции. Преобразования Лапласа
- •2.2. Типовых звенья и их передаточные функции
- •2.2.1. Усилительное (безынерционное) звено
- •2.2.2. Интегрирующие звенья
- •1. Идеальное интегрирующее звено
- •2. Интегрирующее звено с замедлением
- •3. Изодромное звено
- •2.2.3. Дифференцирующие звенья
- •1. Идеальное дифференцирующее звено
- •2. Дифференцирующее звено с замедлением
- •2.2.4. Инерционное звено первого порядка (апериодическое)
- •2.2.5. Интегро-дифференцирующее звено
- •2.2.6. Инерционное звено второго порядка
- •2.2.7. Запаздывающее звено
- •2.2.8. Представление реальных аср типовыми звеньями
- •3. Основные характеристики звеньев и систем
- •3.1. Статические свойства элементов и систем
- •3.2. Соединения статических элементов
- •3.3. Временные характеристики
- •3.4. Частотные характеристики
- •3.5. Частотные характеристики типовых звеньев
- •1. Частотная характеристика усилительного звена (безынерционного)
- •2. Частотные характеристики инерционного звена первого порядка
- •3. Частотные характеристики интегрирующего звена
- •4. Дифференцирующее звено
- •5. Инерционное звено второго порядка
- •6. Колебательное звено
- •7. Запаздывающее звено
- •8. Частотные характеристики интегро-дифференцирующих звеньев и их соединений
- •3.6. Соединение звеньев. Передаточные функции соединений
- •1. Последовательное соединение звеньев
- •2. Параллельное соединение звеньев
- •3. Встречно-параллельное соединение звеньев или соединение с обратной связью
- •4. Эквивалентные преобразования структурных схем
- •3. Пропорцилнально-интегральные регуляторы
- •4. Пропорционально-интегрально-дифференциольные регуляторы
- •3.8. Последовательные и параллельные корректирующие устройства
- •3.9 Передаточные функции систем автоматического регулирования
- •4. Импульсные системы
- •4.1. Математическое описание дискретных объектов управления в электромеханических системах
- •4.2. Общие сведения об импульсных системах
- •4.3. Цифровые регуляторы в электромеханических системах
- •4.3.1. Методика синтеза регуляторов в мехатронной системе
- •5. Устойчивость линейных систем автоматического регулирования
- •5.1. Постановка задачи исследования устойчивости
- •5.2. Оценка устойчивости разомкнутой и замкнутой системы с помощью алгебраического критерия Рауса-Гурвица
- •5.3. Частотные критерии устойчивости
- •1. Критерий Михайлова
- •2. Критерий устойчивости Найквиста
- •Приложения
- •Список литературы
- •Оглавление
3. Основные характеристики звеньев и систем
3.1. Статические свойства элементов и систем
Статическим называется элемент, у которого при постоянном входном воздействии с течением времени, называемым временем установления , устанавливается постоянная выходная переменная . Отношение в установившемся режиме называется коэффициентом усиления .
Выходная величина астатического элемента не имеет установившегося значения, а неограниченно возрастает с постоянной скоростью (например, угол поворота электродвигателя при постоянном входном напряжении), ускорением (например, перемещение материальной точки под действием постоянной силы) или производной высшего порядка. У такого элемента, например, при постоянной установившейся скорости изменения выходной переменной коэффициент усиления определяется как отношение .
Свойства статизма или астатизма не абсолютны, а зависят от выбора выходной переменной. Так, если при описании электродвигателя в качестве выходного сигнала задать не угол поворота , а угловую скорость , то получим статический элемент. Признак астатизма – наличие хотя бы одного интегратора между входом и выходом элемента или системы.
Статической характеристикой (СХ) (рис. 3.1, а) статического элемента называется зависимость установившегося значения выходной переменной от значения постоянного входного воздействия. Статическая характеристика, в общем случае нелинейная, может быть гладкой или разрывной (рис. 3.1, б), однозначной или неоднозначной (например, гистерезисной на рис. 3.1, в). Разрывные характеристики присущи релейным элементам и аналого-цифровым преобразователям. Характеристиками гистерезисного типа обладают, например, магнитные элементы и механические соединения с люфтом.
Рис. 3.1. Статические характеристики
Линейный статический элемент имеет гладкую линейную статическую характеристику , где – смещение в нуле, а коэффициент задает коэффициент усиления элемента относительно приращений входного и выходного сигналов.
Астатический элемент не имеет статической характеристики по причине отсутствия установившегося режима при постоянном входном воздействии. Однако может существовать статическая характеристика
для -ой производной выходного сигнала . Минимальный порядок производной , имеющей статическую характеристику, называется порядком астатизма. Он равен числу интеграторов между входом и выходом, не охваченных контуром обратной связи. Статические элементы имеют астатизм нулевого порядка.
3.2. Соединения статических элементов
Статическая характеристика системы, образованной соединением двух элементов, может быть найдена двумя способами:
-
аналитическим, если заданы формулы статических характеристик исходных элементов;
-
графическим, если характеристики элементов заданы графиками.
Рассмотрим основные типы соединений статических элементов и методы аналитического и графического расчета их статических характеристик.
-
Параллельное соединение (рис. 3.2, а):
.
Графическое построение результирующей характеристики очень просто: она равна сумме ординат и характеристик, параллельно соединенных элементов при одинаковых значениях абсцисс (рис. 3.2, б).
Рис. 3.2. Графическое построение результирующей характеристики
-
Последовательное соединение (рис. 3.3, а):
.
Графическое построение результирующей характеристики выполняется следующим образом (рис. 3.3, б):
-
на оси абсцисс характеристики первого элемента выбираем значение и по графику определяем выходной сигнал ;
-
рассматривая как входной сигнал второго элемента, по графику находим значение , равное выходному сигналу последовательного соединения. При этом ось совпадает с осью ;
-
для каждой пары чисел на отдельном графике строим точку искомой характеристики .
Нелинейные элементы нельзя переставлять местами, т.к. в общем случае
.
Например, для функций и имеем
.
-
Соединение с обратной связью (рис. 3.4, а). На рисунке и формулах в обозначениях «» верхний знак означает отрицательную обратную связь (ООС), а нижний положительную (ПОС).
Рис. 3.3. Графическое построение результирующей характеристики
Запишем уравнение трех блоков системы:
.
Исключая переменные и , получим уравнение связи входа и выхода:
.
Оно имеет решение в виде функции, обратной к статической характеристике :
.
Аналитическое обращение нелинейной функции не всегда возможно.
Так, для функции и получим , откуда следует обратная зависимость
.
Откуда видно, что явной зависимости не существует.
Рис. 3.4. Соединение с обратной связью
Последовательность графического построения статической характеристики обратного соединения
дает функцию для каждого значения , и показана стрелками для случаев отрицательной (рис. 3.4, б) и положительной (рис. 3.4, в) обратных связей.