Список литературы

1. Алексеев А.Г., Войшвилло Г.В. Операционные усилители и их применение. – М.: Радио и связь, 1989. – 120с.

2. Алексеенко А.Г., Шагурин И.И. Микросхемотехника. – М.: Радио и связь 1990. – 496с.

3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – СПб, Изд-во «Профессия», 2003. – 752 с.

4. Бесекерский В.А. Сборник задач по теории автоматического регулирования под редакцией Бесекерского В.А. – М., Наука, 1972. – 587 с.

5. Воеводин В.В., Кузнецов Ю.А. Матрицы и вычисления. - М.: Наука, 1984. – 318 с.

6. Гонтмахер Ф.Р. Теория матриц. – М., Наука, 1988. – 548 с.

7. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. – М., Наука, 1977. – 228 с.

8. Квакернаак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. – М.: Мир, 1977. 650 с.

9. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). – М.: Наука, 1978. – 832 с.

10. Крылов В.В., Корсаков С.Я. Основы теории цепей для системотехников. – М.: Высш. школа, 1990. – 224 с.

11. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. – М.: Машиностроение, 1982. – 504 с.

12. Математические основы теории автоматического регулирования / под редакцией Б.К. Чемоданова. – М.: Высш. школа, 1977. – 366 с.

13. Никулин Е.А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем. – СПб.: БХВ-Петербурн, 2004. – 640 с.

14. Пейтон А., Волш В. Аналоговая электроника на операционных усилителях. – М.: Бином, 1994. – 352 с.

15. Плис А.И., Сливина Н.А. MathCAD 2000. Математический практикум для экономистов и инженеров: Учебное пособие. – М.: Финансы и статистика, 2000. – 656 с.

16. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1989. – 304 с.

17. Свешников А.Г., Тихонов А.Н. Теория функций комплексного переменного. – М.: Наука, 1967. – 304 с.

18. Соломенцев Е.Д. Функции комплексного переменного и их применение. – М.: Высш. школа, 1998. – 167 с.

19. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. – М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. – 616 с.

20. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. – М.: Наука, 1977. – 560 с.

Оглавление

Терминология 3

Введение 6

1. Классификация систем автоматического регулирования 9

1.1. Классификация по основному признаку 9

1.2. Общая классификация систем автоматического уровня 11

2. Математические модели элементов и систем управления 18

2.1. Передаточные функции. Преобразования Лапласа 18

2.2. Типовые звенья и их передаточные функции 24

2.2.1. Усилительное (безынерционное) звено 25

2.2.2. Интегрирующие звенья 26

2.2.3. Дифференцирующие звенья 34

2.2.4. Инерционное звено первого порядка

(апериодическое) 38

2.2.5. Интегро-дифференцирующее звено 43

2.2.6. Инерционное звено второго порядка 47

2.2.7. Запаздывающее звено 57

2.2.8. Представление реальных АСР типовыми звеньями 59

3. Основные характеристики звеньев и систем 60

3.1. Статические свойства элементов и систем 60

3.2. Соединения статистических элементов 62

3.3. Временные характеристики 65

3.4. Частотные храктеристики 69

3.5. Частотные характеристики типовых звеньев 79

1. Частотная характеристика усилительного звена (безынерционное) 79

2. Частотная характеристика инерционного звена первого порядка 80

3. Частотная характеристика интегрирующего звена 84

4. Дифференцирующее звено 86

5. Инерционное звено второго порядка 90

6. Колебательное звено 98

7. Запаздывающее звено 103

8. Частотные характеристики интегро-дифференцирующих звеньев и их соединений 105

3.6. Соединение звеньев. Передаточные функции соединений 110

1. Последовательное соединение звеньев 110

2. Параллельное соединение звеньев 112

3. Встречно-параллельное соединение звеньев или соединение с обратной связью 114

4. Эквивалентные преобразования структурных схем 116

3.7. Типовые передаточные функции автоматических регуляторов 119

1. Пропорциональные регуляторы 119

2. Интегральные регуляторы 120

3. Пропорционально-интегральные регуляторы 120

4. Пропорционально-интегрально-дифференциальные

регуляторы 123

3.8. Последовательные и параллельные корректирующие устройства 124

3.9. Передаточные функции систем автоматического регулирования 130

4. Импульсные системы 139

4.1. Математическое описание дискретных объектов управления в электромеханических системах 139

4.2. Общие сведения об импульсных системах 140

4.3. Цифровые регуляторы в электромеханических системах 145

5. Устойчивость линейных систем автоматического регулирования 148

5.1. Постановка задачи исследования устойчивости 148

5.2. Оценка устойчивости разомкнутой и замкнутой системы с помощью алгебраического критерия Рауса-Гурвица 150

5.3. Частотные критерии устойчивости 154

1. Критерий Михайлова 154

2. Критерий устойчивости Найквиста 158

Приложения 162

Список литературы 167

169