- •Основы теории автоматического управления Конспект лекций
- •Терминология
- •Введение
- •1. Классификация систем автоматического регулирования
- •1.1. Классификация по основному признаку
- •1.2. Общая классификация систем автоматического управления
- •2. Математические модели элементов и систем управления
- •2.1. Передаточные функции. Преобразования Лапласа
- •2.2. Типовых звенья и их передаточные функции
- •2.2.1. Усилительное (безынерционное) звено
- •2.2.2. Интегрирующие звенья
- •1. Идеальное интегрирующее звено
- •2. Интегрирующее звено с замедлением
- •3. Изодромное звено
- •2.2.3. Дифференцирующие звенья
- •1. Идеальное дифференцирующее звено
- •2. Дифференцирующее звено с замедлением
- •2.2.4. Инерционное звено первого порядка (апериодическое)
- •2.2.5. Интегро-дифференцирующее звено
- •2.2.6. Инерционное звено второго порядка
- •2.2.7. Запаздывающее звено
- •2.2.8. Представление реальных аср типовыми звеньями
- •3. Основные характеристики звеньев и систем
- •3.1. Статические свойства элементов и систем
- •3.2. Соединения статических элементов
- •3.3. Временные характеристики
- •3.4. Частотные характеристики
- •3.5. Частотные характеристики типовых звеньев
- •1. Частотная характеристика усилительного звена (безынерционного)
- •2. Частотные характеристики инерционного звена первого порядка
- •3. Частотные характеристики интегрирующего звена
- •4. Дифференцирующее звено
- •5. Инерционное звено второго порядка
- •6. Колебательное звено
- •7. Запаздывающее звено
- •8. Частотные характеристики интегро-дифференцирующих звеньев и их соединений
- •3.6. Соединение звеньев. Передаточные функции соединений
- •1. Последовательное соединение звеньев
- •2. Параллельное соединение звеньев
- •3. Встречно-параллельное соединение звеньев или соединение с обратной связью
- •4. Эквивалентные преобразования структурных схем
- •3. Пропорцилнально-интегральные регуляторы
- •4. Пропорционально-интегрально-дифференциольные регуляторы
- •3.8. Последовательные и параллельные корректирующие устройства
- •3.9 Передаточные функции систем автоматического регулирования
- •4. Импульсные системы
- •4.1. Математическое описание дискретных объектов управления в электромеханических системах
- •4.2. Общие сведения об импульсных системах
- •4.3. Цифровые регуляторы в электромеханических системах
- •4.3.1. Методика синтеза регуляторов в мехатронной системе
- •5. Устойчивость линейных систем автоматического регулирования
- •5.1. Постановка задачи исследования устойчивости
- •5.2. Оценка устойчивости разомкнутой и замкнутой системы с помощью алгебраического критерия Рауса-Гурвица
- •5.3. Частотные критерии устойчивости
- •1. Критерий Михайлова
- •2. Критерий устойчивости Найквиста
- •Приложения
- •Список литературы
- •Оглавление
Приложения
Приложение 1
Изображения и оригиналы по Лапласу
Таблица 1.1
Номер п/п |
F(p) |
f(t) |
1 |
A |
|
2 |
A |
|
3 |
At |
|
4 |
||
5 |
||
6 |
||
7 |
||
8 |
||
9 |
||
10 |
||
11 |
||
12 |
||
13 |
||
14 |
||
15 |
|
|
16 |
где |
Продолжение табл. 1.1
Номер п/п |
F(p) |
f(t) |
17 |
где |
|
18 |
||
19 |
целое число) |
|
20 |
целое число) |
Децибелы и относительные значения величин
Таблица 1.2
Децибел |
Отношение напряжений (токов) |
Отношение мощностей |
Децибел |
Отношение напряжений (токов) |
Отношение мощностей |
0,0 |
1,000 |
1,000 |
14,0 |
5,012 |
25,120 |
0,1 |
1,012 |
1,023 |
15,0 |
5,623 |
31,620 |
0,2 |
1,023 |
1,047 |
16,0 |
6,310 |
39,810 |
0,3 |
1,035 |
1,072 |
17,0 |
7,079 |
50,120 |
0,4 |
1,047 |
1,096 |
18,0 |
7,943 |
63,100 |
0,5 |
1,059 |
1,122 |
19,0 |
8,913 |
79,430 |
0,6 |
1,072 |
1,148 |
20,0 |
10,000 |
100,000 |
0,7 |
1,084 |
1,175 |
25,0 |
17,780 |
316,200 |
0,8 |
1,096 |
1,202 |
30,0 |
31,620 |
1000,000 |
0,9 |
1,109 |
1,230 |
35,0 |
56,230 |
3162,000 |
1,0 |
1,122 |
1,259 |
40,0 |
100,000 |
104 |
2,0 |
1,259 |
1,585 |
45,0 |
177,800 |
3,162*104 |
3,0 |
1,413 |
1,995 |
50,0 |
316,200 |
105 |
4,0 |
1,585 |
2,512 |
55,0 |
562,300 |
3,162*105 |
5,0 |
1,778 |
3,162 |
60,0 |
103 |
106 |
6,0 |
1,995 |
3,981 |
65,0 |
1,178*103 |
3,162*106 |
7,0 |
2,239 |
5,012 |
70,0 |
3,162*103 |
107 |
8,0 |
2,512 |
6,310 |
80,0 |
104 |
108 |
Продолжение табл. 1.2
Децибел |
Отношение напряжений (токов) |
Отношение мощностей |
Децибел |
Отношение напряжений (токов) |
Отношение мощностей |
9,0 |
2,818 |
7,943 |
90,0 |
3,162*104 |
109 |
10,0 |
3,162 |
10,000 |
100,0 |
105 |
1010 |
11,0 |
3,548 |
12,590 |
110,0 |
3,162*105 |
1011 |
12,0 |
3,981 |
15,850 |
120,0 |
106 |
1012 |
13,0 |
4,467 |
19,950 |
|
|
|
Примечание. При отрицательных децибелах соответствующие отношения – обратные числа.
Приложение2
Варианты задания РГР
Таблица 2.2
№ п/п |
K1 |
K2 |
T3 |
T4 |
1 |
20 |
1 |
90 |
10 |
2 |
2 |
3 |
40 |
10 |
3 |
5 |
4 |
10 |
10 |
4 |
1 |
2 |
5 |
20 |
5 |
4 |
3 |
20 |
20 |
6 |
10 |
1 |
4 |
100 |
7 |
1 |
4 |
9 |
100 |
8 |
3 |
5 |
15 |
60 |
9 |
8 |
5 |
30 |
30 |
10 |
2 |
2 |
5 |
200 |
11 |
4 |
1 |
20 |
45 |
12 |
5 |
2 |
2 |
50 |
13 |
2 |
3 |
4 |
25 |
14 |
3 |
2 |
2 |
200 |
15 |
4 |
1 |
5 |
80 |
16 |
5 |
3 |
8 |
50 |
17 |
3 |
3 |
2 |
8 |
18 |
1 |
4 |
5 |
5 |
19 |
3 |
3 |
9 |
4 |
20 |
4 |
5 |
4 |
16 |
21 |
5 |
1 |
8 |
8 |
22 |
1 |
3 |
5 |
25 |
23 |
2 |
3 |
12 |
12 |
24 |
5 |
1 |
8 |
25 |
25 |
3 |
4 |
8 |
32 |
26 |
1 |
3 |
16 |
16 |
27 |
3 |
2 |
14 |
14 |