4.5. Метод планов сил

Рассмотрим метод планов сил для групп Ассура 2-го класса. Схемы этих групп хорошо известны из разделов структуры и кинематического исследования механизмов. Начинаем изучение проблемы с простейшей группы 2-го класса – группы 5-го вида.

Г р у п п а А с с у р а 2-г о к л а с с а 5-г о в и д а. Согласно принципу освобождаемости, выделяем эту группу из механизма, освобождая от связей в кинематических парах и заменяя их реакциями. Схема группы представлена на рис. 4.7, а в масштабе , где отброшенные звенья изображены штриховыми линиями.

Сама же группа, как видим, состоит из двух ползунов 2 и 3, образующих поступательную кинематическую пару друг с другом. Ползун 2 при этом образует вращательную кинематическую пару A с отброшенным звеном 1, а звено 3 движется поступательно вдоль горизонтальных направляющих. В большинстве случаев и сила веса звена 2, и его сила инерции невелики из-за малости массы этого звена. Поэтому без ущерба для точности расчётов этими силами можно пренебречь. На ползун 3 действуют сила сопротивления , сила веса и сила инерции .

Со стороны отброшенных звеньев действуют реакции в паре A и со стороны направляющих. Во внутренней поступательной паре группы действует реакция . Все три реакции подлежат определению. На схеме нагружения реакции показаны штриховыми линиями, так как точные направления их действия неизвестны.

Для решения задачи определения реакций запишем уравнение равновесия

всей группы Ассура в векторной форме

,

в котором, согласно принципу Даламбера, учтём силу инерции звена 3. В этом уравнении первые три вектора подчёркнуты двумя чертами, как известные по величине и направлению. Другие два подчёркнуты одной чертой, так как вектор направлен по горизонтали в силу того, что, как было сказано выше, влиянием сил веса и сил инерции ползуна 2 мы пренебрегли из-за их малости, а вектор направлен перпендикулярно направляющим ползуна 3.

Выбрав масштаб плана сил и поделив на него известные значения сил, строим векторный многоугольник в порядке их записи в уравнении (рис. 4.7, б). В этом многоугольнике все векторы по обходу контура направлены в одну сторону, т. е. нет ни одного вектора, направленного навстречу остальным. Это соответствует условию равновесия системы сил, действующих на группу Ассура.

Что касается реакции , то из-за невесомого ползуна 2 она будет равна реакции во вращательной паре A, т. е. имеют место равенства: и . В заключение вычисляются физические величины сил реакций с использованием масштаба плана , Н и , Н.

Г р у п п а А с с у р а 2-г о к л а с с а 2-г о в и д а. Рассмотрим группу Ассура второго класса второго вида, состоящую из шатуна 2 и ползуна 3 (рис. 4.8, а) и входящую в состав, например кривошипно-ползунного механизма, одного из самых простых и широко применяемых четырёхзвенных механизмов.

Группа изображается в масштабе . На ползун 3 действует внешняя сила и сила инерции ползуна , на шатун действуют сила инерции , приложенная в центре масс S₂, и момент сил инерции . Крайними кинематическими парами группы Ассура являются вращательная пара в точке А и поступательная пара ползуна 3 со стойкой. Отбрасывая кривошип 1 и стойку 0, освобождаем группу Ассура от связей и вместо них прикладываем неизвестные реакции в точке А и в поступательной паре, проведя её линию действия через точку В перпендикулярно направляющей. Отброшенные звенья показаны на схеме штриховыми линиями.

Записываем уравнение равновесия всей группы в целом в векторной форме

.

В правой части этого уравнения стоит нуль, указывающий на равновесие. В этом уравнении первые пять векторов, подчёркнутых двумя чертами, известны по величине и направлению. Шестой вектор неизвестен полностью, поэтому не подчёркнут совсем. Последний вектор, представляющий реакцию в поступательной паре, направлен перпендикулярно направляющей и подчёркнут одной чертой. Уравнение в таком виде не может быть решено, так как в нём три неизвестных параметра, а необходимо только два. Для сокращения количества неизвестных разложим вектор на составляющие, одну из которых, , направим перпендикулярно шатуну 2 и назовём тангенциальной составляющей. Вторую, , направим вдоль шатуна и назовём нормальной составляющей. Данная операция соответствует равенству . Составляющая определяется из уравнения равновесия шатуна 2 в форме моментов сил относительно точки В: , из которого имеем . Размеры плеч в этих выражениях измеряются в миллиметрах ( ) на схеме механизма и с помощью масштаба переводятся в натуральную величину. Причём, плечо есть кратчайшее расстояние линии действия силы от точки B.

Если результат расчёта по приведённому выражению оказывается отрицательным, то в дальнейшем направление следует принять обратным по отношению к принятому на схеме. Составляющая и реакция определяются путём построения векторного многоугольника сил (рис. 4.8, б). Для определения реакции во вращательной паре В между шатуном и ползуном необходимо построить на основе уравнения равновесия план сил шатуна 2 отдельно от ползуна 3 (или ползуна 3 отдельно от шатуна 2). Например, уравнение равновесия шатуна 2 запишется так:

.

В этом уравнении первые три вектора известны полностью, третий вектор определится построением плана сил.

Можно обойтись и без построения отдельного плана, если на предыдущем плане сил сначала построить векторы сил, действующих на звено 3, а затем на звено 2. Тогда необходимые векторы сгруппируются, как часть плана сил группы Ассура, и остаётся только соединить конец вектора с началом вектора отрезком прямой, который и представит искомый вектор . Этот вектор направлен к началу , но если этот же отрезок направить в обратную сторону, то получится вектор , который можно было бы получить построением плана сил звена 3 отдельно от звена 2.

Измерив векторы на плане сил и умножив их на масштаб плана, получим физические величины искомых реакций.

Г р у п п а А с с у р а 2-г о к л а с с а 1-г о в и д а. Эта группа представлена на рис. 4.9. Она состоит из двух стержневых звеньев 1 и 2 и трёх кинематических вращательных пар. С целью упрощения нагрузим звенья группы произвольной системой сил, не вдаваясь в их природу. Особенностью расчёта данной группы Ассура является то, что, в отличие от предыдущей группы, здесь приходится раскладывать на составляющие две реакции, в точках A и C.

Сразу же разложим неизвестные реакции в крайних шарнирах на тангенциальные и нормальные составляющие согласно равенствам – в шарнире A: , в шарнире C: . При этом направляем тангенциальные составляющие перпендикулярно соответствующим звеньям, нормальные – вдоль звеньев. Для определения составляем уравнение равновесия звена 2 в форме моментов относительно точки B:

, из которого следует . Для определения составляем уравнение равновесия в форме моментов сил звена 3 относительно точки B: . Из этого уравнения следует, что . Необходимо иметь в виду, что, если результаты расчётов тангенциальных составляющих окажутся с отрицательным знаком, то в дальнейших расчётах их направления должны быть приняты обратными указанным на схеме.

Для определения нормальных составляющих и полных реакций составляется уравнение равновесия сил, действующих на оба звена группы, в векторной форме

,

в котором сначала записаны векторы сил, действующих на звено 2, затем векторы сил, действующих на звено 3. Известные по величине и направлению векторы подчёркнуты двумя чертами, известные только по направлению – одной чертой. Они и подлежат определению с помощью плана сил. Его построение производится без затруднений на основе и с использованием предшествующего материала, поэтому здесь не рассматривается.

Чтобы определить реакцию во внутренней кинематической паре B группы, необходимо так же, как и в предыдущей группе, построить план сил звена 2 отдельно от звена 3 по уравнению , или план сил звена 3 отдельно от звена 2 по уравнению . Так как имеет место равенство , то из этих двух вариантов достаточно выбрать один.

Если на плане сил группы Ассура векторы сил, действующих на звено 2, сосредоточены в одной зоне и не перемешиваются с векторами сил, действующими на звено 3, то нетрудно найти положение отрезка, соответствующего искомой реакции . Тогда дополнительный план сил для её нахождения строить не нужно.

Г р у п п а А с с у р а 2-г о к л а с с а 3-г о в и д а. Схема группы этого вида с действующими на её звенья силами представлена в масштабе на рис. 4.10. На звено 3 группы действуют момент против часовой стрелки и сила , как показано на рисунке. В большинстве практических случаев звено 2 (кулисный камень) выполнено таким образом, что его размеры и масса невелики и ими можно пренебречь. Тогда реакция во вращательной паре A будет направлена так, как направлена реакция в поступательной паре между звеньями 2 и 3, то есть перпендикулярно направляющей (звену 3). Так что имеет место равенство . В связи с этим заключаем, что известна по направлению. Что касается реакции в паре B, то она неизвестна ни по величине, ни по направлению.

Д ля построения плана сил записываем уравнение равновесия всей группы в целом в векторной форме , подчеркнув в нём двумя чертами первый вектор, как известный по величине и направлению, и одной чертой второй вектор, как известный только по направлению линии действия. В этих условиях план сил не строится, так как в уравнении имеется три неизвестных вместо двух. Однако в связи с тем, что имеет известное направление линии действия и точку приложения (точка A), она может быть определена из уравнения равновесия всей группы в форме моментов сил относительно точки B: . Решая это уравнение относительно , имеем . Если результат расчёта получится отрицательным, то это значит, что на самом деле реакция направлена не так, как указано на схеме (рис. 4.10), а в противоположную сторону.

Теперь уравнение для построения плана сил приобретает вид (в нём появилась вторая черта под вектором ) и может быть решено графическим путём. Это решение не представляет трудностей, поэтому здесь его опустим. В заключение необходимо измерить искомые векторы сил и умножить их на масштаб плана.

Г р у п п а А с с у р а 2-г о к л а с с а 4-г о в и д а. Данная группа состоит из двух ползунов, связанных между собой вращательной кинематической парой. Она представлена на рис. 4.11 в масштабе . На ползун 3 действует сила P в указанном направлении, вызывающая появление реакции на ползун со стороны направляющих , которая перпендикулярна им, и реакции со стороны отброшенного звена 1, перпендикулярной линии этого звена. Здесь так ж е, как и ранее, имеется в виду, что ползун 2 невесом, и на него не действуют никакие внешние силы. Векторное уравнение для построения плана сил с целью определения неизвестных реакций запишется так: . В нём двумя чертами подчёркнута заданная, известная по величине и направлению сила, и одной чертой подчёркнуты силы, известные только по направлению. План сил (в данном случае треугольник) легко строится, и в нём также легко находятся искомые величины векторов в виде сторон треугольника. После их умножения на масштаб плана определяются физические величины реакций и .

С и л о в о й р а с ч ё т к р и в о ш и п а. Как и в случае группы Ассура, необходимо прежде составить расчётную схему, приложив известные силы (рис. 4.12, а). В точке А прикладывается реакция со стороны отброшенного шатуна 2, которая равна и противоположна найденной ранее реакции . В центре масс кривошипа прикладывается сила инерции . Она направлена к точке А (это соответствует постоянству угловой скорости кривошипа). В точке О кривошипа действует реакция со стороны стойки, которую необходимо определить. Кроме того, к кривошипу необходимо приложить так называемый уравновешивающий момент , действующий на него со стороны машины-двигателя, приводящей в движение данную машину.

Вместо уравновешивающего момента можно приложить уравновешивающую силу , задав точку её приложения, а направление выбрав произвольным. Выбор между уравновешивающими моментом и силой зависит от способа передачи движения от двигателя к технологической машине. Если этот способ в задаче не оговорен, то расчётчик (студент) делает выбор по своему усмотрению. Остановимся здесь на выборе уравновешивающего момента. Определим величину этого момента, составив уравнение равновесия кривошипа в форме моментов сил относительно точки О: , из которого ясно, что . Для нахождения реакции строится план сил согласно векторному уравнению (рис. 4.12, б). В этом уравнении первые два вектора подчёркнуты дважды, т. к. они известны и по величине, и по направлению. Третий вектор неизвестен, поэтому не подчёркнут. Треугольник сил, в данном случае, нетрудно построить.

Если приложить к кривошипу вместо уравновешивающего момента уравновешивающую силу, то она войдёт в векторное уравнение равновесия и повлияет на реакцию . Но в этом случае должно быть реализовано равенство , в котором плечо уравновешивающей силы и её направление должны быть выбраны произвольно.