- •Введение
- •Глава 1. Релейно-контакторные системы управления электроприводом
- •1.1 Условные обозначения и правила построенияэлектрических схем
- •1.2. Принципы управления пуско – тормозными режимами в РКСУ
- •1.3. Управление пуско – тормозными режимами в функции времени
- •1.4.1. Реле противовключения
- •1.6. Пример изучения работы схемы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения
- •1.7. Защиты в схемах электропривода
- •1.8. Блокировки и сигнализация в схемах электропривода
- •Глава 2. Регулирование координат электропривода
- •2.1. Показатели качества регулирования
- •2.1.1. Статические показатели качества регулирования
- •2.1.2. Динамические показатели качества регулирования
- •2.1.3. Связь показателей качества регулирования с ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования
- •2.2. Динамические свойства тиристорного электропривода
- •2.2.1. Тиристорный преобразователь как элементсистемы регулирования
- •2.2.2. Двигатель постоянного тока независимоговозбуждения как элемент системы регулирования
- •Глава 3. Системы управления электроприводов с параллельными обратными связями
- •3.1. Общие понятия и определения
- •3.2. СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.2.1. Вырожденная структурная схема СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.3. СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости вращения электродвигателя
- •3.3.1. Статические характеристики СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости
- •3.4. СУЭП с положительной обратной связью по току якоря
- •3.5. СУЭП с задержанной отрицательной обратной связью по току якоря
- •Глава 4. Системы управления с подчиненным регулированием координат
- •4.1. Оптимальные структуры
- •4.2. Принцип построения систем подчиненного регулирования координат
- •4.3. Определение передаточной функции регулятора
- •Глава 5. СУЭП по системе ТП-Д с подчиненным регулированием координат
- •5.1. Настройка контура регулирования тока якоря
- •5.1.1. Динамические свойства контура регулирования тока якоря
- •5.1.2 Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС электродвигателя на работу токового контура
- •5.1.3.1. Адаптивный регулятор тока с эталонной моделью
- •5.1.3.2. Двухконтурный регулятор тока
- •5.1.3.3. Предуправление в контуре регулирования якорного тока
- •5.2 Настройка контура регулирования скорости вращения электропривода
- •5.2.1. Пуск под отсечку в однократной СУЭП
- •5.2.2. Реакция однократной СУЭП на возмущающее воздействие
- •5.4. Ограничение переменных в структурах подчиненного регулирования
- •5.4.1 Ограничение задающих воздействий для локальных систем регулирования
- •5.4.2 Ограничение переменных с помощью задатчиков интенсивности
- •5.5. Учет дополнительных ограничений в структурах подчиненного регулирования
- •5.5.1. Ограничение производной тока якоря при помощи фильтра на входе регулятора тока
- •5.5.2. Ограничение производной тока якоря при помощи задатчика интенсивности на входе регулятора тока
- •Глава 6. СУЭП с обратной связью по ЭДС электродвигателя
- •Глава 7. СУЭП в двухзонной системе регулирования скорости электродвигателя
- •7.1. Настройка системы регулирования скорости по цепи якоря
- •7.2. Настройка системы регулирования скорости по цепи возбуждения
- •7.2.1. Настройка контура регулирования тока возбуждения (магнитного потока)
- •7.2.2. Настройка контура регулирования ЭДС
- •Глава 8. Позиционная СУЭП
- •8.1. Настройка контура регулирования положения
- •8.1.1 Настройка регулятора положения при отработке малых перемещений
- •8.1.3 Настройка регулятора положения при отработке средних перемещений
- •8.2 Настройка нелинейного регулятора положения
- •8.3 Влияние нагрузки на работу позиционной системы
- •Приложение А
- •Библиографический список
5.1.3.3. Предуправление в контуре регулирования якорного тока
Система управления электроприводом в преобразователях «Simoreg» фирмы «SIEMENS» построена по принципу подчиненного регулирования координат с последовательной коррекцией и реализована при помощи двух быстродействующих микропроцессоров. Расчет всех переменных и реализация регуляторов и элементов системы управления ведется в цифровом виде, на основании известных математических выражений, что позволяет повысить точность регулирования при высоком быстродействии.
Функции, связанные с регулятором тока якоря и регулятором скорости вызываются и вычисляются синхронно с отпирающими импульсами тиристоров силового моста якорной цепи (т.е. каждые 3,33 мс при сетевой частоте 50 Гц).
При реализации контура регулирования якорного тока специалистами фирмы «SIEMENS» предложено так называемое «предуправление» (рис.5.24,в), когда параллельно регулятору тока включен блок «предуправления», в котором в зависимости от величины заданного якорного тока (uзт) на основании известных параметров привода: сопротивления якоря двигателя (Ra), индуктивности якорной цепи (La), напряжения на якоре ( Ua) и ЭДС двигателя (Ea) вычисляется управляющее задание для достижения требуемого тока (Uу1), поступающее на сумматор. На второй вход сумматора подается выходное напряжение ПИ регулятора тока (Uу2), входным сигналом для которого
является ошибка регулирования якорного тока ∆uт = uзт − uот , которую регулятор тока сводит к нулю.
На выходе сумматора формируется результирующее напряжение управления Uу, поступающее на вход ТП.
При таком принципе регулирования на блок «предуправления» возложена функция формирования необходимой величины якорного тока во всех режимах работы электропривода, а на регулятор тока возложена функция обеспечения динамических свойств токового контура и
обеспечение нулевой ошибки регулирования ∆uт = uзт − uот = 0 .
Блок «предуправления» устраняет влияние ЭДС двигателя на работу токового контура и обеспечивает настройку контура тока на модульный оптимум во всех режимах работы электропривода, сохраняя одинаковое быстродействие как в режиме непрерывного тока, так и в режиме прерывистых токов.
158