Если kрпб будет меньше рассчитанного по (8.8) значения, то

возникает режим «дотягивания», т.е. оставшийся отрезок пути система отрабатывает с меньшим, чем заданное ускорением (замедлением). При

увеличении коэффициента передачи kрпб больше рассчитанного по (8.8)

значения – возникает перерегулирование при отработке заданного перемещения.

8.1.3 Настройка регулятора положения при отработке средних перемещений

При отработке средних перемещений электропривод работает по треугольной тахограмме. При этом стремятся обеспечить одинаковое

ускорение и замедление электропривода, равное εдоп . Выбор момента

начала торможения и обеспечение заданного темпа торможения есть два взаимосвязанных условия. Их выполнение обеспечивает решение основной задачи позиционирования – остановку механизма в заданной позиции.

На основании (8.7) можно определить зависимость изменения скорости вращения электропривода от текущего позиционного рассогласования (ошибки отработки положения) при выполнении

условия εдоп = const, для чего выполним следующие преобразования:

∆u

= k

S

= k

kмεдопt2т

= k

kмεдопω2

= kопkмω2

,

п

оп

т

оп 2

оп 2ε2доп

2εдоп

откуда получается следующая нелинейная функциональная зависимость:

ω =		2εдоп∆uп		,	(8.9)
		kмkоп

где ∆uп = Sтkоп – ошибка (рассогласование) перемещения.

Практически это означает, что, обеспечивая средствами системы регулирования данную функциональную связь скорости движения с позиционным рассогласованием (8.9), можно реализовать требуемый равнозамедленный процесс, приводящий механизм в заданную позицию.

289