Частина ІІ. Забій і первинна переробêа хóдоби, птиці, êролів…

3.8.ГНУЧКА АВТОМАТИЗОВАНА СИСТЕМА ПЕРЕРОБКИ ХУДОБИ

Ця система ґрунтується на визначенні закономірностей будови тіла тварини і домінуючих зовнішніх і внутрішніх контрольних точок або лінійних розмірів тварини, використанні ЕОМ і робото- техніки, засобів механізації і автоматизації забою худоби.

Щоб розв’язати завдання автоматизації процесів переробки ху- доби, потрібно побудувати математичну модель тварини. Автомати- зувати такі технологічні операції, як оглушення, забій, знімання шкури, нутрування тощо, допоможе точна інформація про геомет- ричне розташування різних органів тварини. Таку інформацію не можна отримати за допомогою геометричних вимірювань кожної тварини, оскільки це потребує створення надскладних вимірюва- льних комплексів і значних витрат часу на обмір, а з другого боку, геометричні обміри будуть поверхневими і не дадуть інформації про розташування внутрішніх ключових точок і органів тварини.

Отже, запропоновано методику виведення інструменту в потріб- ну точку на основі математичної моделі топології тварини:

1.Отримання обмеженого набору геометричних даних про кон- кретну тварину, що охоплюють 2 – 5 параметрів (вік, маса, тип тварини тощо).

2.Введення цих даних у головну ЕОМ, оброблення за програ- мою, що реалізує абстрактну математичну модель тварини, і отримання математичної моделі конкретної тварини.

3.Визначення на основі отриманої математичної моделі потріб- них координат розташування ключових точок, ліній і органів тва- рини з певною точністю.

4.Використання різноманітних робототехнічних систем виве- дення інструменту в отриману точку з візуальним або телеметрич- ним контролем точності.

5.Коригування за потреби розміщення інструменту напівавто- матичним способом і автоматична реєстрація нових координат відповідної точки.

6.Передавання отриманої уточнювальної інформації на голов- ну ЕОМ і відповідне уточнення математичної моделі.

Слід зазначити, що математичного опису тварин, які надходять на м’ясопереробні підприємства, не проводили. Математична мо- дель не враховує процеси, пов’язані з функціонуванням тварини як живої істоти, а зводиться переважно до опису тварини як топо- логічної моделі.

В узагальненому вигляді гнучка автоматизована система пе- реробки худоби описує взаємодію між системою розпізнавання тварин, ЕОМ з банком даних і мікропроцесорами, які керують робочими органами. Система самоудосконалюється. Робототехні- ка виконує як прості переміщення у площинах (жорсткий кон- дуктор), так і складні криволінійні рухи (розрізування, знімання шкури тощо).

50